ROS1 noetic--安装使用

于 2025-05-14 19:37:45 发布
阅读量963 收藏 13
点赞数 24
分类专栏： ROS 文章标签： ros
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_38880380/article/details/147886969
版权

ROS1 noetic--安装使用

1 介绍

ROS 1 Noetic 是 ROS 1 的最后一个版本。Noetic 是一个长期支持（LTS）版本，于2020年5月23日发布。它支持 Python 3，并且与 Ubuntu 20.04 紧密相关。Noetic 的支持期限到2025年5月31日结束。

2 安装

一键安装指令【可自动更新源】

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

测试

  • 查看版本
rosversion -d
  • 测试
启动三个终端（Ctrl+Alt+T）
终端1键入：roscore
终端2键入：rosrun turtlesim turtlesim_node，会出现图像化界面
终端3键入：rosrun turtlesim turtle_teleop_key，可通过方向键控制turtle

在这里插入图片描述

可视化工具 rqt

rqt_graph

 rqt_graph

在这里插入图片描述

rqt_plot

rqt_plot

在这里插入图片描述

基础命令

rosnode 命令

rosnode 是 ROS 中用于管理节点的工具，除了 rosnode list，它还有其他子命令：

  • rosnode info <node_name>：显示指定节点的详细信息，包括订阅的主题、发布的主题、服务等。
  • rosnode kill <node_name>：终止指定的节点。
  • rosnode ping <node_name>：检查指定节点是否在运行。

杀死所有节点

for node in $(rosnode list); do rosnode kill $node; done

sen@u20:~$ rosnode info /turtlesim
--------------------------------------------------------------------------------
Node [/turtlesim]
Publications: 
 * /rosout [rosgraph_msgs/Log]
 * /turtle1/color_sensor [turtlesim/Color]
 * /turtle1/pose [turtlesim/Pose]

Subscriptions: 
 * /turtle1/cmd_vel [geometry_msgs/Twist]

Services: 
 * /clear
 * /kill
 * /reset
 * /spawn
 * /turtle1/set_pen
 * /turtle1/teleport_absolute
 * /turtle1/teleport_relative
 * /turtlesim/get_loggers
 * /turtlesim/set_logger_level


contacting node http://u20:33167/ ...
Pid: 4187
Connections:
 * topic: /rosout
    * to: /rosout
    * direction: outbound (51473 - 127.0.0.1:59362) [28]
    * transport: TCPROS
 * topic: /turtle1/pose
    * to: /rqt_gui_py_node_4260
    * direction: outbound (51473 - 127.0.0.1:39778) [23]
    * transport: TCPROS
 * topic: /turtle1/cmd_vel
    * to: /teleop_turtle (http://u20:40407/)
    * direction: inbound (41832 - u20:48049) [30]
    * transport: TCPROS

sen@u20:~$

rostopic 命令

rostopic 是用于管理 ROS 中主题（topic）的工具：

  • rostopic list：列出当前所有活跃的主题。
  • rostopic echo <topic_name>：显示指定主题的消息内容。
  • rostopic info <topic_name>：显示指定主题的详细信息，包括发布者和订阅者。
  • rostopic pub <topic_name> <msg_type>：手动发布消息到指定主题。
rostopic echo /turtle1/cmd_vel

---
linear: 
  x: 2.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular: 
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
---
  • 让小海龟不停的运动
rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 "linear:
  x: 2.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 1.0"

rosservice 命令

rosservice 是用于管理 ROS 中服务（service）的工具：

  • rosservice list：列出当前所有活跃的服务。
  • rosservice info <service_name>：显示指定服务的详细信息。
  • rosservice call <service_name>：调用指定的服务。

rosparam 命令

rosparam 是用于管理 ROS 参数（parameter）的工具：

  • rosparam list：列出当前所有参数。
  • rosparam get <param_name>：获取指定参数的值。
  • rosparam set <param_name> ：设置指定参数的值。

rosbag 命令

rosbag 是用于记录和回放 ROS 消息的工具：

  • rosbag record <topic_name>：记录指定主题的消息到一个文件。
  • rosbag play <bag_file>：回放记录的消息。

roscore 命令

roscore 是 ROS 的核心节点，用于启动 ROS 主节点（master）和参数服务器（parameter server）。虽然它不是一个用于查看的命令，但它通常是运行 ROS 系统时首先启动的。

3 连接 wheeltec R550A PLUS ROS机械臂机器人 建图

小车和电脑同连一个WIFI

小车开机，连接WIFI（WHEELTEC），密码：一般为dongguan。

配置虚拟机环境

sudo gedit .bashrc

尾部添加
// export ROS_MASTER_URI=http://小车ip地址 wheeltec一般为：192.168.0.100
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.100
export ROS_HOSTNAME=本机ip地址
export SVGA_VGPU10=0

小车中需要类似配置
有线IP：192.168.xx.xx，虚拟机和小车同步改配置

终端1：SSH远程登录

ssh -Y wheeltec@192.168.0.100

小车终端启动建图节点

roslaunch turn_on_wheeltec_robot mapping.launch

终端2：键盘控制小车行驶建图（也可以用app控制小车行驶）

新建一个终端（Ctrl+Alt+T）、按照步骤三（ssh远程登陆）后，在该终端输入以下命令开启键盘控制节点：

roslaunch wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch

同时打开rviz 添加Map与RobotModel选项，设置话题

$ roscore
$ rosrun rviz rviz

设置话题
/map
/scan

单机键盘控制终端 按照指示按键控制小车行驶建图（边控制行驶，边观察Rviz建图情况）
注： 建图完毕后，不要关闭Rviz！！！

保存地图。

新建一个终端，输入以下命令（切换到要保存的目录下）：

cd /home/wheeltec/wheeltec_robot/src/turn_on_wheeltec_robot/map

确定后，可以观察到我们进入了该目录（/home/wheeltec/wheeltec_robot/src/turn_on_wheeltec_robot/map）
再输入：

rosrun map_server map_saver -f 地图名称

即可保存当前地图到该目录下 然后退出rviz并终止建图、键盘控制节点的终端即可
注：终止终端命令（Ctrl+c）

导航模块中切换地图

在turn_on_wheeltec_robot功能包中launch文件夹中找到navigation.launch
大概在第11行——将其中的WHEELTEC换成之前保存的地图名字

启动导航节点。（要将小车放在建图起点）

roslaunch turn_on_wheeltec_robot navigation.launch

打开rviz 手动配置
注：如果不愿意每次都手动配置，可以参考这篇博客：保存Rviz配置 用launch文件启动
注：ssh登录小车，在小车的终端上开启相应节点，但要在上位机的终端开启rviz，小车主控无法承载同时开启节点与rviz

4 地图服务

地图文件

~/wheeltec_robot/src/turn_on_wheeltec_robot/map 下文件

wheeltec@wheeltec:~/wheeltec_robot/src/turn_on_wheeltec_robot/map$ ls
map_saver.launch  WHEELTEC_end.yaml  WHEELTEC.pgm  WHEELTEC.yaml
wheeltec@wheeltec:~/wheeltec_robot/src/turn_on_wheeltec_robot/map$ cat WHEELTEC.yaml 
image: /home/wheeltec/wheeltec_robot/src/turn_on_wheeltec_robot/map/WHEELTEC.pgm
resolution: 0.050000
origin: [-5.000000, -15.200000, 0.000000]
negate: 0
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.196

运行 map_server

rosrun map_server map_server <your_map_file.yaml>

查看地图服务

运行成功后，你可以通过ROS的 rostopic 和 rosservice 命令来查看和验证地图服务：
查看 /map 话题：

rostopic echo /map

查看地图服务：

rosservice list

5 日志

rosout

在ROS中，有一个特殊的话题叫作/rosout，它承载着所有节点的所有日志消息。/rosout消息的类型是rosgraph_msgs/Log：

rosmsg show rosgraph_msgs/Log

sen@u20:~$ rosmsg show rosgraph_msgs/Log
byte DEBUG=1
byte INFO=2
byte WARN=4
byte ERROR=8
byte FATAL=16
std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
byte level
string name
string msg
string file
string function
uint32 line
string[] topics

rosgraph_msgs/Log消息用来让各个节点发布日志消息，这样一来就能让网络上的任何一个人都看到。

● DEBUG(调试)：只在调试时用，此消息不出现在部署的应用中，仅用于测试；
● INFO(信息)：标准消息，说明重要步骤或节点所正在执行的操作；
● WARN(警告)：提醒一些错误、缺失或者不正常，但进程仍能运行；
● ERROR(错误)：提示错误，尽管节点仍可在这里恢复，但对节点的行为设置了一定期望；
● FATAR(致命)：这些消息通常表示阻止节点继续运行的错误。

日志消息有三个不同的输出目的地，包括屏幕、rosout topic、log 文档。其中发布到 rosout topic 的 msg 类型是 rosgraph_msgs/Log。
我们可以通过rostopic echo /rosout 来查看消息，也可以通过一个节点来订阅日志话题，还可以通过指令rqt_console来通过图形界面来显示日志消息：

日志查看工具

rqt_logger_level : rqt_logger_level 用于修改节点的日志输出级别（DEBUG、WARN、INFO、ERROR）

使用以下命令启动

rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level

在这里插入图片描述

rqt_console : rqt_console 连接 ROS 的日志系统，可以实时显示节点输出

rosrun rqt_console rqt_console

在这里插入图片描述

其他

更新源

cd /etc/apt/
cp sources.list sources.list.bk
sudo vim sources.list
添加如下内容

deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse

# deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse

# 添加上述内容后update
sudo apt-get update

参考

1、ROS–版本选择
2、小鱼的一键安装系列
3、wheeltec nano Ubuntu/Ros/Rviz小车建图及导航操作
4、保存Rviz配置 用launch文件启动
5、【ROS】学习之日志（log）消息
6、手动发布目标点
7、(五)turtlebot3用代码控制机器人直线及圆弧运动(/cmd_vel geometry_msgs/Twist的使用)
8、ROS学习–第2篇：ROS小海龟历程初探

ROS第十二梯：ros-noetic和Anaconda联合使用
qq625924821的博客
04-23 469
可以看到上面libffi.7.so链接到了libffi.so.8.1.2上，这是因为我当前python版本为3.8.20，在该库中，就会出现兼容老版本问题，即出现libffi.7.so链接到libffi.so.8.1.2。sys.path.append(“/home/【用户名】/.conda/envs/【虚拟环境名】/lib/python3.x/site-packages”)/home/【用户名】/.conda/envs/【虚拟环境名】/bin/python。我是使用的方案2，亲测有效，解决了上述问题。
ROS1_安装ros_noetic
weixin_53384447的博客
09-05 1596
Ubuntu20.04
Ubuntu20.04-ROS:Noetic安装
热门推荐
重复的出发点的博客
01-08 1万+
基于20.04版本Ubuntu对应的ROS版本Noetic安装全过程
ROS学习笔记（一）：ROS noetic的安装
qq_43793876的博客
06-24 4770
ROS noetic安装，解决rosdep容易初始化失败的问题，不用科学上网就能安装成功ros
ROS-Noetic版本的安装（Ubuntu20.04环境）
m0_65132134的博客
07-25 5416
关于ROS的安装已经有很多好的博文供以参考，本文主要收集总结了一些在安装过程中容易出现的问题和报错情况，并提供一些博主的解决方法予以参考
Ubuntu20.04 ROS noetic中编译和运行LIO-SAM
Songqiang777的博客
09-03 3798
此处报错有时候会提示，让把flann库放到OpenCV前面去，确实这里的解决办法也是如此，同样是修改lio_sam_ws/src/LIO-SAM/include目录下的utility.h文件，将下图中的27行使用//注释掉，并复制这行到下图18行去，保存后退出。，在这个网站下面有数据包的链接，您可以点击链接进行下载，如下图所示，前三个链接的数据包甚至都不用您修改LIO_SAM任何参数就能使用。如果不出意外，您还会收获两个报错，报错信息如下图所示，如果直接编译成功，恭喜跳过此步骤。
ros-noetic-octomap-mapping：ros-noetic-octomap-mapping AUR包
02-17
在这个场景中，"ros-noetic-octomap-mapping" 是 ROS Noetic 版本下的一个特定模块，主要涉及到三维空间建图和导航。 "octomap" 是 OctoMap 的简称，它是一种高效的三维概率 occupancy grid（占用网格）映射库。...
ros-noetic-rosmsg：ros-noetic-rosmsg AUR软件包
02-13
在实际使用`ros-noetic-rosmsg`时，确保你的系统已经安装了ROS Noetic的基础环境，包括`ros-noetic-ros-base`，并配置好了ROS环境变量。同时，为了在Arch Linux上顺利运行ROS，你可能还需要安装额外的依赖，如`...
ros-noetic-help-ubuntu安装
09-30
Ros-Noetic-Help-Ubuntu安装是一个详细指导文档，旨在帮助用户在Ubuntu操作系统上顺利安装ROS Noetic（Robot Operating System）版本。ROS Noetic是一个开源的元操作系统，专门用于机器人软件开发，它提供了一系列...
源码编译安装ROS Noetic的noetic-desktop.rosinstall文档
04-05
源码编译安装ROS Noetic的noetic-desktop.rosinstall文档
ros-noetic:ros-noetic的vinca配置文件
03-11
由于不使用任何系统库，因此您也可以在任何最新Linux发行版（包括旧版本的Ubuntu）上轻松安装ROS Noetic。 由于软件包是预先构建的，因此可以避免从源代码进行编译，这在macOS和Windows上特别有用。 不需要root用户...
ROS1系列（二） Noetic安装
万法自然的博客
11-23 1820
ros wiki 设置软件源 sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 添加秘钥 sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80'
【 ros-noetic rosnode】ros相关开发基础及快速入门——ROS节点（node）
qq_73654864的博客
08-22 1825
为了帮助大家快速入坑ROS,这边随手写一个快速入门的开发基础和快速入门，一方面是对以前的ROS相关的学习经验的总结和回顾。另一方面是对以后开展的基于ROS的开发项目教程的提供基础教程。话不多说，靓仔靓女们请参阅。
【ROS】000ROS的简介与安装
最新发布
m0_74093057的博客
03-13 598
ROS（Robot Operating System）是一种为机器人应用提供软件框架的开源平台。它不仅提供操作系统层次的功能，如硬件抽象、设备驱动、库等，还提供消息传递、进程管理等工具。模块化设计：ROS 允许开发者将复杂的机器人任务拆分成多个独立模块（称为节点），这些模块可以并行工作并通过话题（topic）和服务（service）进行通信。强大的开发工具：ROS 提供了一系列调试、可视化工具，如rviz和rqt，帮助开发者开发、测试和调试机器人系统。硬件抽象层。
ROS-Noetic踩坑
weixin_41676930的博客
07-30 9930
本科时候图方便仅仅使用了Windows下的V-REP（想想用gazebo还要学Linux和ROS就好麻烦…)，最近由于需要学习了ROS，也算是填上本科时候埋下的坑(>﹏<)。 本文主要针对ROS wiki教程基于ROS Noetic踩得雷做一下总结，关于如何学习ROS，可以参考知乎高赞,马学长的回答ROS学习入门（抛砖引玉篇）。 ROS安装 目前有在维护的版本有Kinetic、Melodic以及Noetic。由于我的Ubuntu版本是20.04，所以选择了Noetic，并且Noetic是最新版本
ROS|Noetic安装
m0_67089871的博客
03-11 1012
ros安装（noetic）
Ubuntu20.04+ROS Noetic的安装与配置（win10系统下）
m0_52457734的博客
09-17 1600
在win10安装虚拟机ubuntu20.04和ros neotic
【ROS实战】01-ROS安装详细指南
josiah_zhao的博客
03-12 851
这里，我们选择了ROS Noetic，这是ROS 1系列中最新且最稳定的版本，且仍在持续维护中（文章更新于2025年3月）。虽然一些最新特性仅在ROS 2中可用，但ROS Noetic已经被当前市场上的硬件和开源框架广泛支持，不论是学习，还是追求稳定可靠的运行和支持，ROS Noetic目前都是不错的选择。此外，从ROS 1迁移到ROS 2的学习成本也不高。国内用户在安装ROS时，建议替换为本地源以解决网络问题，提升下载速度和稳定性，否则直接按照官方文档，可能会由于网络问题遇到各类不可预期的错误。
【ROS 最简单教程 002/300】ROS 集成开发环境安装: Noetic
哒哒哒哒 哒哒
07-29 1644
VM Ubuntu 20 + Noetic
Dell R550 R650 R750r的区别
03-09
Dell R550、R650和R750r是戴尔公司的服务器产品系列，它们的区别在于处理器、内存、存储和扩展性等方面。其中，R550适用于中小型企业，R650适用于大型企业，R750r适用于高性能计算和虚拟化等场景。具体的配置和性能差异可以参考戴尔官网的产品介绍。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

worthsen

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值