ROS--版本选择

1 介绍

博主之前对ros浅尝辄止，22年想系统学习下ros，如下是版本比对选择。

2 ros1版本

3 ros2版本

4 ROS1与ROS2区别

4.1 更稳定、应用更广

ROS1最初由Willow Garage于2007年创建，在开源机器人社区中已经变得巨大。
ROS1背后的团队已经了解到 - 凭借这些年的经验，缺少哪些重要功能以及可以改进的内容。不幸的是，将所有这些修改添加到ROS1中将需要许多重大更改，并使ROS1非常不稳定。因此，ROS2是从头开始开发的，并且是一个全新的ROS。
至于现在ROS在业界还不是很受欢迎，并且缺乏一些最重要的要求，比如实时、安全、认证、安保。ROS2 的目标之一是使其与工业应用兼容。

4.2 接口更统一

在 ROS1 中，对于 Cpp，你使用 roscpp，而对于 Python，你使用 rospy。这两个库都是完全独立的，从头开始构建。有些功能接口不统一。
ROS2 具有更多层。只有一个名为 rcl 的基本库，它是用 C 语言实现的。这是包含所有 ROS2 核心功能的基础。在此基础上构建Cpp和Python接口，底层接口统一。

4.3 使用 OOP 写入节点

在 ROS1 中，没有特定的结构告诉您应如何编写节点功能。您可以决定在程序中的任何位置添加回调函数，或者根据需要使用OOP，但每个函数的实现都可以是唯一的。
在 ROS2 中，情况有所不同。有一个关于如何编写节点的约定。您必须创建一个继承自 Node 对象的类。这将为每个人节省大量时间。您已经拥有了一个良好的模块化结构来编写节点。这将使您的程序更干净，开发人员在不同项目上的合作将更容易。

4.4 集中式到分布式

ROS1 中，在运行节点之前，需要启动 ROS 主节点。ROS1 主节点将充当节点的 DNS 服务器，以便它们可以相互检索。
ROS2 中，不再有 ROS 主节点！这不再是一个集中式系统。每个节点都具有发现其他节点的能力。可以简单地启动一个节点，而不必担心是否有主节点正在运行。可以创建完全分布式系统。

4.5 服务由同步到异步

在 ROS1 中，服务是同步的。当服务客户端向服务器请求请求时，该请求将一直卡住，直到服务器响应（或失败）。
在 ROS2 中，服务是异步的。调用服务时，可以添加一个回调函数，该函数将在服务器响应时触发。同时，您的主线程不会卡住。

参考

1、ros1-Distributions
2、ros2-Distributions
3、ros1与ros2概述
4、ros代码仓库