ROS中创建工作区和包(ROS入门学习笔记二)

1.创建ROS工作区

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src #创建了catkin_ws目录，并且在该目录下创建了src目录

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

执行catkin_make命令后，会在src文件夹中创建一个CMakeLists.txt链接文件，并且此时在catkin_ws目录下会创建build和devel两名文件夹。

devel文件夹中可以看到几个setup.*sh文件，获取这些文件中的任何一个都会将此工作区覆盖在您的环境之上。

在执行其他操作前，需要先执行命令source devel/setup.bash来配置环境，此时，为了确认你的工作区确实已经被setup脚本所重置，执行下面命令来查看：

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH /home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

如果该命令执行后显示和上边的相同，则说明你的环境已经设置好了。

build文件夹中存放编译相关文件。

2.catkin workspace中包长什么样子？

catkin包由下面三部分组成：

1）package.xml

2）CMakeLists.txt

3）用户创建的包中的文件夹

最简单的包的结构大概如下：

my_package/
  CMakeLists.txt
  package.xml

在catkin workspace中，一个正常的workspace结构如下：

workspace_folder/        -- WORKSPACE
  src/                   -- SOURCE SPACE
    CMakeLists.txt       -- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin
    package_1/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_1
      package.xml        -- Package manifest for package_1
    ...
    package_n/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_n
      package.xml        -- Package manifest for package_n

3.创建catkin包：

在1中已经创建了一个catkin workspace：catkin_ws，此时使用catkin_create_pkg脚本创建一个名称为beginner_tutorials的新包，这个包依赖于std_msgs、roscpp和rospy：

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

此时，就会在catkin_ws/src下边多出一个名称为beginner_tutorials的包文件夹，这个文件夹中包括了CMakeLists.txt和package.xml两个文件，并且会生成src和include两个子目录，src中当然使用来存放此包的源代码，include中用于存放头文件。

catkin_create_pkg命令格式如下：

catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

4.编译catkin workspace和设置配置文件到ROS环境中

在catkin_ws中编译包：

$ cd ~/catkin_ws 
$ catkin_make

把工作区添加到ROS环境中，需要指定setup文件：$ . ~/catkin_ws/devel/setup.bash

 

5.查看包的依赖

1）一阶相关依赖包

比如查看beginner_tutorials一阶相关依赖：

$ rospack depends1 beginner_tutorials
roscpp
rospy
std_msgs

这个结果和我们前边使用catkin_create_pkg命令时指定的依赖时相同的。在beginner_tutorials目录下查看package.xml可以看到这几个依赖。

$ roscd beginner_tutorials
$ cat package.xml
<package format="2">
...
  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
...
</package>

2）非直接依赖的包

查看非直接依赖的命令是rospack depends pkg_name，一个包有许多非直接依赖的包，roospack会递归地将所有嵌套的依赖包都找到。

例如查看beginner_tutorials的非直接依赖包命令：

$ rospack depends beginner_tutorials
cpp_common
rostime
roscpp_traits
roscpp_serialization
catkin
genmsg
genpy
message_runtime
gencpp
geneus
gennodejs
genlisp
message_generation
rosbuild
rosconsole
std_msgs
rosgraph_msgs
xmlrpcpp
roscpp
rosgraph
ros_environment
rospack
roslib
rospy