1.创建ROS工作区
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src #创建了catkin_ws目录,并且在该目录下创建了src目录
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
执行catkin_make命令后,会在src文件夹中创建一个CMakeLists.txt链接文件,并且此时在catkin_ws目录下会创建build和devel两名文件夹。
devel文件夹中可以看到几个setup.*sh文件,获取这些文件中的任何一个都会将此工作区覆盖在您的环境之上。
在执行其他操作前,需要先执行命令source devel/setup.bash来配置环境,此时,为了确认你的工作区确实已经被setup脚本所重置,执行下面命令来查看:
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH /home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share
如果该命令执行后显示和上边的相同,则说明你的环境已经设置好了。
build文件夹中存放编译相关文件。
2.catkin workspace中包长什么样子?
catkin包由下面三部分组成:
1)package.xml
2)CMakeLists.txt
3)用户创建的包中的文件夹
最简单的包的结构大概如下:
my_package/
CMakeLists.txt
package.xml
在catkin workspace中,一个正常的workspace结构如下:
workspace_folder/ -- WORKSPACE
src/ -- SOURCE SPACE
CMakeLists.txt -- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin
package_1/
CMakeLists.txt -- CMakeLists.txt file for package_1
package.xml -- Package manifest for package_1
...
package_n/
CMakeLists.txt -- CMakeLists.txt file for package_n
package.xml -- Package manifest for package_n
3.创建catkin包:
在1中已经创建了一个catkin workspace:catkin_ws,此时使用catkin_create_pkg脚本创建一个名称为beginner_tutorials的新包,这个包依赖于std_msgs、roscpp和rospy:
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
此时,就会在catkin_ws/src下边多出一个名称为beginner_tutorials的包文件夹,这个文件夹中包括了CMakeLists.txt和package.xml两个文件,并且会生成src和include两个子目录,src中当然使用来存放此包的源代码,include中用于存放头文件。
catkin_create_pkg命令格式如下:
catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
4.编译catkin workspace和设置配置文件到ROS环境中
在catkin_ws中编译包:
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
把工作区添加到ROS环境中,需要指定setup文件:$ . ~/catkin_ws/devel/setup.bash
5.查看包的依赖
1)一阶相关依赖包
比如查看beginner_tutorials一阶相关依赖:
$ rospack depends1 beginner_tutorials
roscpp
rospy
std_msgs
这个结果和我们前边使用catkin_create_pkg命令时指定的依赖时相同的。在beginner_tutorials目录下查看package.xml可以看到这几个依赖。
$ roscd beginner_tutorials
$ cat package.xml
<package format="2">
...
<buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
<build_depend>roscpp</build_depend>
<build_depend>rospy</build_depend>
<build_depend>std_msgs</build_depend>
...
</package>
2)非直接依赖的包
查看非直接依赖的命令是rospack depends pkg_name,一个包有许多非直接依赖的包,roospack会递归地将所有嵌套的依赖包都找到。
例如查看beginner_tutorials的非直接依赖包命令:
$ rospack depends beginner_tutorials
cpp_common
rostime
roscpp_traits
roscpp_serialization
catkin
genmsg
genpy
message_runtime
gencpp
geneus
gennodejs
genlisp
message_generation
rosbuild
rosconsole
std_msgs
rosgraph_msgs
xmlrpcpp
roscpp
rosgraph
ros_environment
rospack
roslib
rospy