ros创建工作空间_ROS学习之路（一）：构建工作区和创建话题

在使用ROS的过程中，不可避免地会使用到catkin构建工作区，这是任何项目的前提。我曾经接触过CMake，但并不深入，因此还是花了一些时间的。

首先，我们创建一个文件夹并打开（我的文件夹叫做learn）：

mkdir -p ~learn/src
cd ~/learn/src

然后，我们初始化这个工作区：

catkin_init_workplace

这个命令将会帮助你在src下建立CMakeList.txt文件，但这还不够，我们需要：

cd ~/learn
catkin_make

这一步完成后，我们会得到build和devel两个文件夹，对于使用python的我而言，build文件夹下的文件是没有用的，而devel文件夹中的setup文件是非常重要的，因为他的运行是使用工作区文件和代码的基础，我们需要进行配置：

source devel/setup.bash

至此，工作区的建立就完成了。但是，因为ROS是一个由多个子系统协同运行的系统，如果每个子系统我们都用命令行打开再运行显然是非常麻烦的，好在catkin为我们提供了非常方便的工具，也就是包的构建工具。

cd ~/learn/src
catkin_create_pkg basics rospy

这样一个简单的包就完成了，在最后加上rospy是为了产生和rospy包的依赖，如果需要对其他包依赖直接列出即可，就会非常方便。

然后我就想试着在这个工作环境下创建一个话题，一个非常简单的计数器文件：

import rospy
from std_msgs.msg import Int32

rospy.init_node('topic_publisher')
pub=rospy.Publisher('counter',Int32)
rate=rospy.Rate(2)

count=0
while not rospy.is_shutdown():
	pub.publish(count)
	count+=1
	rate.sleep()

保存为a.py，然后在命令行中用

rosrun basics a.py

进行运行，但问题来了：

我又试着用python直接运行，发现没问题。

这其实是写python习惯差的结果，因为在开头没有对解释器进行声明，也就是没有写shebang，加上shebang：

#！/usr/bin/env python

并且用chmod为文件增加权限就可以了。

再运行，可是发现：

但仔细观察发现，在我的shebang最后多了一个r，这是为什么呢？百度以后发现是因为我是采用了文本编辑器进行代码书写，而这样的文件格式是dos格式，与标准的unix不同。我们只需要：

vim a.py
按ESC
:set ff=unix
回车
:wq
回车

就可以了。这时候再运行，就会发现计数器已经跑起来了。