《BASALT》视觉前端源码解析

最新推荐文章于 2024-05-18 09:58:16 发布
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分类专栏： SLAM 文章标签： 算法
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_39266065/article/details/106175701
版权
本课程基于VladyslavUsenko的basalt-mirror项目，深入解析SLAM算法的实现细节，包括数据集加载、前后端初始化、光流跟踪、特征点处理等关键步骤。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

参考源码：https://github.com/VladyslavUsenko/basalt-mirror 注释版
在此基础上添加更详细的注释
课程《深蓝学院SLAM开源算法解析》

vio.cpp

step1： 命令行参数解析

-在这里插入图片描述

step2：load camera calibration

step3：加载不同的数据集，视觉前端初始化

在这里插入图片描述

  1. 查看支持哪些类型的数据集（euroc、bag、uzh、kitti）
    在这里插入图片描述

step4：后端初始化

在这里插入图片描述

step5：地图保存线程的创建

在这里插入图片描述

step6：开辟新线程输入数据

在这里插入图片描述

  • 1.Feed functions,将图像push到前端opt_flow的输入队列中
    在这里插入图片描述
    输出和输出都是一个使用tbb实现的线程安全队列
    在这里插入图片描述
    输入的数据类型
    在这里插入图片描述
    输出数据类型
    在这里插入图片描述
    光流的构造：1.点到点光流 2.帧到帧光流
    在这里插入图片描述
  • 2.IMU feed function, 将IMUpush到后端

光流跟踪

  • 构造函数->开启处理线程
    在这里插入图片描述

  • 处理线程->processFrame
    在这里插入图片描述
    3.processFrame

  • 初始化
    在这里插入图片描述
    addPoints()
    在这里插入图片描述
    detectKeypoints()
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
    trackPoints()
    在这里插入图片描述
    点到点光流跟踪 trackPoint()
    在这里插入图片描述
    当前帧的光流跟踪
    trackPointAtLevel()
    在这里插入图片描述
    以上，添加特征点的过程结束，接下来剔除外点。
    filterPoints();
    在这里插入图片描述

  • 追踪
    在这里插入图片描述

  • 输出

在这里插入图片描述

视觉惯导SLAM开源算法大全
qq_50719698的博客
08-29 1325
下面是ORB-SLAM3论文中提到的所有开源算法，我对其进行了翻译。表格后面是对应算法的学术论文链接和开源源码链接。上述内容后期会进一步完善。
VIO主流SOTA算法介绍
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10-12 5554
介绍主流state-of-the-art的视觉惯性里程计VIO的方法，并对不同的方法进行简单比较和说明。
Basal前端梳理
TheRun的博客
01-07 1227
TBB安装参考代码注释参考光流追踪参考。
Basalt:玄武岩被创建为一种开放源代码，可替代市场上流行的SFF案件的DIY。 目的是创建一种小型计算机机箱，重点放在较小的桌面上，同时仍支持当今的硬件。 玄武岩由易于获取的材料制成，因此可以轻松地自己制作
04-10
玄武岩是一个开放源代码的垂直计算机机箱 玄武岩被创建为一种开放源代码，可替代市场上流行的SFF案件的DIY。 目的是创建一种小型计算机机箱，重点放在较小的桌面上，同时仍支持当今的硬件。 玄武岩是由易于获取/创建材料制成的，因此很容易自己制作。 您需要的主要物品是（使用）3D打印机和激光切割机。 如果您不拥有这些机器并且无法访问它们，我建议您尝试使用本地fablab或使用在线服务，例如Shapeways，i.materialise等。 硬体支援 硬件支持如下： ITX主板 48mm CPU散热器 SFX（L）PSU支持 顶部安装的120mm风扇 2个2.5英寸驱动器，最大厚度为9mm GPU： 只要PCI支架为1或2插槽，厚度为60mm（3个插槽） 140毫米高，外加16毫米用于电源连接器 长度325mm（不带顶部风扇），321mm（带15mm顶部风扇），311mm（带25mm顶部
【basalt】（一）3D点参数化
陋室逢雨
11-15 1021
basalt 使用2D-dir和inverse-depth对3D点进行参数化，相比VINS只优化逆深度的方式，这种参数化方式更加合理，host帧对点的方向观测确实应该优化一下 1、3D点参数化 XYZ形式的3D点参数化： P=[XYZ1] P=\begin{bmatrix} X\\ Y\\ Z \\ 1 \end{bmatrix} P=⎣⎢⎢⎡​XYZ1​⎦⎥⎥⎤​ 表示成逆深度的形式： P=[X/dY/dZ/d1/d],d=X2+Y2+Z2 P=\begin{bmatrix} X/d \\ Y.
basalt-mirror:玄武岩储存库的镜像。 所有拉取请求和问题都应发送到https
04-29
玄武岩 有关更多信息，请参见 该项目包含用于以下目的的工具： 相机，IMU和运动捕捉校准。 视觉惯性测距法和制图。 模拟环境以测试系统的不同组件。 系统的某些可重用组件可作为单独（）使用。 该项目还有一个，可以轻松进行分叉。 相关刊物 视觉惯性测距法和制图： 带有非线性因子恢复的视觉惯性映射，V.Usenko，N.Demmel，D.Schubert，J.Stückler，D.Cremers，在IEEE机器人与自动化快报（RA-L）中 。 校准（说明已实现的相机型号）： 双球摄像机模型V.Usenko和N.Demmel和D.Cremers，在2018年3D视觉国际会议（3DV）， ， 。 校准（演示如何将这些工具用于数据集校准）： TUM VI评估视觉惯性里程表的基准，D.Schubert，T.Goll，N.Demmel，V.Usenko，J.Stückler，D
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推荐开源项目：Basalt——高效视觉惯性定位与地图构建工具
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### Basalt高动态范围数字地震记录器关键技术知识点 #### 一、概述 Basalt是由Kinemetrics公司开发的新一代强震动记录器，该设备具备超宽动态范围、高时间精度和出色的频谱特性，旨在引领地震数据记录领域的行业...
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target_link_libraries(basalt)
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`target_link_libraries(basalt)`是一个CMake命令，用于将库链接到CMake项目中的目标。它指定了要链接到目标的库的名称。 以下是一个示例： ```cmake target_link_libraries(basalt PUBLIC foo bar) ``` 上述示例将`foo`和`bar`两个库链接到名为`basalt`的目标中。
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