- 在URDF中加载传感器无效:
<xacro:include filename="$(find racecar_description)/urdf/sensors/lidar.xacro" />
<joint name="lidar_joint" type="fixed">
<origin xyz="0 0 0.03" rpy="0 0 0" />
<parent link="base_link"/>
<child link="laser_link"/>
</joint>
<lidar prefix="laser"/>
<xacro:lidar/>
<xacro:include filename="$(find racecar_description)/urdf/sensors/imu.xacro" />
<joint name="imu_joint" type="fixed">
<origin xyz="0.16 0 0.015" rpy="0 0 0" />
<parent link="base_link"/>
<child link="imu_link"/>
</joint>
<imu prefix="imu"/>
<xacro:imu/>
后来添加在.world文件中,同时在package.xml
中应该也要引入该插件。
原因是因为直接加载world
中的传感器,而并不是从launch
中导入。所以最好保证.world
文件中不包含传感器或者模型。
- 加载传感器,无法找到
link
,网上说是命名空间的问题。
<xacro:include filename="$(find racecar_description)/urdf/sensors/lidar.xacro" />
<joint name="lidar_joint" type="fixed">
<origin xyz="0 0 0.03" rpy="0 0 0" />
<parent link="base_link"/>
<child link="laser_link"/>
</joint>
<lidar prefix="laser"/>
<xacro:lidar/>
加上了<xacro:lidar/>
,问题也解决了。
- 监听gazebo中turtlebot模型的轮子速度
可以通过/gazebo/link_states
话题查看