ROS 加载kitti数据集的激光雷达点云数据，并用rivz显示出来

  用ROS加载kitti数据集的激光雷达点云数据，并用rviz显示出来，实现的效果如下：

1.准备数据

2.启动roscore

roscore

3.创建功能包

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
catkin_make

进入vscode后：

code .
创建功能包：kitti_tutorial
添加功能包的依赖：rospy roscpp
创建文件 scripts/kitti2pcl.py

4.发布点云话题

#!/usr/bin/env python



import rospy
import os
import numpy as np

from sensor_msgs.msg import PointCloud2
import sensor_msgs.point_cloud2 as pcl2
from std_msgs.msg import Header


DATA_PATH='/home/chen/Downloads/kittidata/2011_09_26/2011_09_26_drive_0005_sync/'

if __name__=='__main__':
    rospy.init_node('kitti_node',anonymous=True)

    pcl_pub=rospy.Publisher('kitti_pcl',PointCloud2,queue_size=10)


    rate=rospy.Rate(10)
    frame=0

    while not rospy.is_shutdown():

        pcl=np.fromfile(os.path.join(DATA_PATH,'velodyne_points/data/%010d.bin'%frame),dtype=np.float32).reshape(-1,4)

        header=Header()
        header.stamp=rospy.Time.now()
        header.frame_id='map'

        pcl_pub.publish(pcl2.create_cloud_xyz32(header,pcl[:,:3]))

        rospy.loginfo('published')
        rate.sleep()
        frame+=1
        frame%=154

注解：

1. 节点名称为kitti_node；
2. 发布的话题名称为kitti_pcl，数据类型为PointCloud2；
3. fram最多为153，因为我采用的这组数据只有153张；
4. frame前面进行了补零操作，可以参考这篇文章;
5. bin文件的数据每一行有四个数字，分别代表xyz和反射强度信息，我们显示的话只显示xyz信息。

5.修改权限，运行节点

chmod +x kitti.py 
rosrun kitti_tutorial kitti2pcl.py

6.打开rviz，加载话题