[ROS基础-7] Launch文件编写启动多节点实验

系列文章目录

[ROS基础-1] Linux系统介绍与ubuntu安装（virtualbox）
[ROS基础-2] Ubuntu系统基本操作与基本命令讲解
[ROS基础-3] ROS系统安装与基本配置
[ROS基础-4] ROS系统框架
[ROS基础-5] Turtlesim和键盘控制节点实验
[ROS基础-6] 发布话题消息控制Turtlesim运动实验
[ROS基础-7] Launch文件编写启动多节点实验

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前言

目前我们启动节点的方式为挨个打开，如果节点较多，则需要打开众多的终端而导致操作困难，接下来我们来介绍一键启动多节点的方式——启动文件（Launch File）

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一、launch启动文件基本元素

(1) launch

XML文件必须拥有一个根元素，<launch>为launch文件的跟标签吗，其他内容必须包括在该标签之内

(2) node

启动ROS节点所采用的为<node>标签，其语法如

<node pkg="package_name" type="executable_name" name="node_name" />

上述为启动一个节点的标准格式，需要有pkg、type、name三个属性

• pkg：节点所在的功能包名称
• type：节点执行文件的名称
• name：节点运行的名称

除了上面三个常用的属性，node还有其他属性：

• output="screen"：在终端中打印该节点的标准输出
• respawn="true"：复位属性，该节点停止时会重启，默认为false
• required=”true“：必要属性，该节点终止后launch其他节点也会终止
• ns="namespace"：命名空间，为节点内的相对名称添加命名空间前缀
• args="arguments"：输入节点所需参数

(3) param

parameter是ROS系统运行中的参数，被储存在参数服务器之中。<param>元素加载参数后，launch文件中的节点可以通过ros::param::get()获取parameter的数值。

<param name="output_frame" value="odom" />

• name：参数名称
• value：参数数值

(4) rosparam

系统中参数众多，挨个加载比较麻烦，所以衍生出rosparam，该元素可以将一个YAML格式文件中的参数全部加载到参数服务器当中。

<rosparam file="${find haha}/config/haha.yaml" command="load" ns="local_costmap" />

• file：指定文件路径
• commad：需要设置为load属性
• na：命名空间

(5) arg

argument也是用于参数设置的元素，类似launch文件内部的局部变量，仅限于launch文件使用

<arg name="arg_name" default="arg_value"/>

文件内的使用方法

<node pgk="haha" type="haha" name="haha" args="${arg arg_name}"/>

(6) remap

ROS提供了重映射机制以解决本地系统无法兼容别人的功能包的接口，大白话说就是别人的接口，重新取了个本地系统认识的名字以供系统识别。

<remap from="/other_haha" to="/haha" />

将话题/other_haha重映射为/haha供launch文件中的节点使用，但是其数据是一样的

(7) include

一个ROS系统中往往存在多个launch文件，且存在各自依赖的关系，为了减少开发量，ROS提供了嵌套复用，<include>标签旨在导入其他launch文件到当前文件，语法和常用属性如下

<include file="$(find haha)/launch/haha.launch" ns="hah"/>

• file ="$(find pkg-name)/path/filename.xml"：导入的指定launch文件
• ns="NAME_SPACE"：导入相对NAME_SPACE命名空间

二、launch启动多节点控制小海龟

这边就以上一博客为基础编辑launch文件，首先是有键盘控制的例程，跟着上一节，在地址~/catkin_ws/src/leraning_topic/launch，新建文件名为learning_launch

<launch>
	<!--海龟仿真器-->
	<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/>

	<!--键盘控制-->
	<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop" output="screen"/>

</launch>

保存之后打开终端执行

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch learning_topic learning_launch.launch

执行之后就可以在打开一个终端的情况下控制海龟了。

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总结

本节讲述了launch的构成、各个元素描述等，此外，以启动小海龟并实现控制为案例。

ROS学习并非一朝一夕可以完成，接下来我也会坚持发表关于ROS学习的笔记，如有哪里不对的，也可以请各位指正。

祝大家变得更强！