ROS学习八、ros中的时间Time,Duration,Timer和Rate（2）

概述

ROS中的时间包含time时刻和duration间隔两种，由roslib提供ros::Time和ros::Duration两个类

Time和Duration的数据类型相同：

int32 sec
int32 nsec

ros::Time与ros::Duration

这两个类提供了基本的计时方法

获得当前时间：

ros::Time start = ros::Time::now();

设置时刻：

# 第一个参数为s，第二个为ns
ros::Time t(10, 100000000) #1.1s
# 或者浮点数
ros::Time t(1.1) #1.1s

设置时间间隔：

# 第一个参数为s，第二个为ns
ros::Duration d(2, 500000000); # 2.5s
# 或者浮点数
ros::Duration d(2.5); # 2.5s

将时间转化为s或者ns：

ros::Time t(10, 100000000);

# 转为ms
ros::Time t_ms = t.toNSec();

# 转为s
ros::Time t_s = t.toSec();

时间运算：
ros的Time和Duration类重载了+、-、*、==、!=、>、<等符号，其中+、-的运算与现实时间的概念一样：

间隔 + 间隔 = 间隔
间隔 - 间隔 = 间隔
时刻 + 间隔 = 时刻
时刻 - 时刻 = 间隔

对照就是：

ros::Duration + ros::Duration = ros::Duration
ros::Duration - ros::Duration = ros::Duration
ros::Time + ros::Duration = ros::Time
ros::Time - ros::Time = ros::Duration

ros::Timer与ros::Rate

sleep函数
首先要说明一下ros中用于暂时休眠的sleep函数：

# 函数原型 ros::Duration::sleep()
# 使用方法：
ros::Duration(2.5).sleep(); 

ros::Rate 循环
ros中提供了一个用于固定频率循环的类ros::Rate：

# 10Hz
ros::Rate r(10)；
while(ros::ok())
{
	...
	r.sleep();
}

Rate类对象的工作原理是，从上一次sleep结束后到下一次sleep开始时，如果经过的时间没有超过指定的频率时间，就通过sleep到指定频率时间。
比如指定Rate为10Hz（100ms），程序一次循环只用了10ms，那么sleep就会休眠90ms，然后进入下一次循环。
因此如果循环程序运行的时间大于指定Rate，那么这个Rate就失效了。

ros::Timer
ros::Timer是比Rate更灵活的计时循环器，通过类似subscriber+callback的方式进行：

ros::NodeHandle nh;
nh.createTimer(ros::Duration(2.5), timerCallback);

void timerCallback(const ros::TimerEvent& e);

其中ros::TimerEvent记录了定时器中的事件时间信息：

struct TimerEvent
{
  Time last_expected;                     ///< In a perfect world, this is when the last callback should have happened
  Time last_real;                         ///< When the last callback actually happened

  Time current_expected;                  ///< In a perfect world, this is when the current callback should be happening
  Time current_real;                      ///< This is when the current callback was actually called (Time::now() as of the beginning of the callback)

  struct
  {
    WallDuration last_duration;           ///< How long the last callback ran for, always in wall-clock time
  } profile;
};