【学习笔记】GPS原理与数据处理（动态定位中的模糊度解算方法）

动态定位模糊度确定分类

1. 初始化
   初始化就是快速静态定位和金泰定位中所采用的方法，先静止，进行求解模糊度，这种方法的缺点显而易见，在动态定位的过程必须一直跟踪卫星信号，且视场中如果出现新的卫星也不能利用。
2. 实时模糊度结算
   实时模糊度解算是指接收机处于运动的状态下利用一个或几个接收机的观测资料来确定模糊度的计数，也称为在航模糊度解算计数ARPR(Ambiguity Resolution On the Fly)。
   搜索算法
   搜索算法，分为两种搜索方法：坐标域搜索和模糊度域搜索。
   坐标域搜索是指的模糊函数法，这个方法在静态定位的模糊度解算一文的博客中讲到，可以翻我的博客或者点击链接静态定位模糊度解算，其中在书上有降到其近似坐标可以用伪距观测值来求得，但是还得用相位观测值，书上没有提到。
   模糊度域搜索算法：模糊度域搜索算法在快速静态定位中提到了，可以查看我的博客或者点击链接快速静态定位的模糊度解算.
   实时模糊度解算方法：
   最小二乘模糊度搜索法、FARA法、快速模糊度搜索滤波法、LAMBDA法及某些特殊的约束方法。
   实时模糊度解算法优点：
   不管卫星信号出现了失锁，还是视场中出现了新的卫星时，无需中断观测重新进行初始化，就能在尽可能短的时间内重新确定他们的整周模糊度，获取尽可能完整的动态定位结果。
   

总结

终于几乎完成了相对定位的GPS书原理过程,一下子塞进来很多，没有时间积淀的过程所以需要写博客来加深自己的记忆，后悔本科的时候没有好好的自学下，推推公式。
大致讲下的我相对定位的学习路线，如果你也是初学者，千万不要先看代码，先把书上的理论先读一读，大致就是伪距和相位观测值定位观测方程->相对定位的观测方程推到->周跳的探测和修复（这一部分我也没有仔细的好好看）->模糊度的确定（这一部分我把静态定位、快速静态定位和动态定位都看了，其中快速动静态定位和动态定位中用的方法是差不多）。