【ROS】Solidworks2018导出URDF模型并在Rviz环境中运行

最新推荐文章于 2024-06-03 13:55:52 发布
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概述

本文章为笔者在ROS学习时的一点心得记录，希望能帮同在学习ROS的大家填填坑。

Windows环境下

1、前期准备
首先应该下载ROS提供的solidworks转urdf的插件安装文件sw2urdfSetup.exe 连接，根据提示完成安装后可打开Solidworks。
在右上角点击 ：选项-插件
在这里插入图片描述
拉到最下方可看到SW2URDF，如下图选中它
在这里插入图片描述
然后就可以了。

2、文件导出
打开自己的装配图，这里我已UR5机器人为例：

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ROS自学笔记二十九：如何从SolidWorks导出URDF文件
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11-05 1646
首先，您需要安装SolidWorks URDF插件，以便能够导出URDF文件。您可以在SolidWorks插件市场或其他资源库中查找并下载适用于您的SolidWorks版本的URDF插件。在导出URDF文件后，建议使用URDF验证工具（如urdf_tutorial中提供的`check_urdf`工具）来验证URDF文件是否符合规范，以确保没有错误或不一致性。插件将根据您的模型生成URDF文件，该文件包含模型的几何信息、关节信息和其他必要的数据。- 在SolidWorks中，找到并运行已安装的URDF插件。
【Moveit】step或stl文件转urdf，并添加到机械臂上
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一起来从Solidworks中导出URDF模型
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学习记录
使用SW2018导出urdf模型文件
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Solidworks模型转URDF模型文件
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模型文件的导出转换需要用到ROS官网中的sw_urdf_exporter插件，打开网站“http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter”，点击“Download Installer”进入版本选择下载安装最新版本下的“sw2urdfSetup.exe”，下载完成后按照指示“next”→“install”→“finish”完成安装，安装完成后打开solidworks“选项”→“插件”，如图插件“SW2URDF”插件安装成功。3.2机器人URDF模型文件。3.1机器人物理结构。
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关注软件安装管家目录，根据教程一步一步做就好在安装的过程中，我遇到过两个安装错误耗费了比较多的时间问题1：解决方法：下载插件，把该目录下的插件替换掉问题2：解决方法：安装时不安装Solidworks Electrical2.2 下载Solidworks转URDF插件安装完成Solidworks2022以后需要下载sw2urdfSetup.exe这样一个exe文件来自动下载插件，这个exe文件在ROS WIKI的网站上有提供资源，solidworks2022可以使用2021的插件版本。
solidworks导出urdf文件并在ROS中显示
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对于插入基准轴，我的方法是先插入点，选中选中旋转轴的面，有一个选项就是在面的中心插入一个点；在两个面分别生成点，然后设计树里面ctrl选中两个点，然后在插入轴。然后到github上下载插件，虽然我是solidworks2022，但因为目前只更新到v1.6.1 (SolidWorks 2021)，所以就下载这个版本了。下载exe文件，双击安装，安装完成后打开/重启solidworks，在“”里看sw2urdf是否安装成功。
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