ROS通过命令行查看图像话题的宽和高

最新推荐文章于 2023-10-13 13:49:01 发布
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分类专栏： ROS学习之路 文章标签： ROS
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ROS通过命令行查看图像话题的宽和高

直接 rostopic echo *** 就可以看到。

rostopic echo 图像话题名  --noarr

在这里插入图片描述

rosbag中的图像话题转为图片
如果想成为中心，那么就到中心去吧。
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3.5 理解 ROS 话题
敏而好学,不耻下问
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ROS学习十一、图像话题可视化包image_view前言安装image_view包查看某个图像话题从话题中保存图像从话题中保存视频 前言 本篇简要记录ros中的图像话题可视化包image_view常用的几个方法。 安装image_view包 sudo apt install ros-melodic-image-view 查看某个图像话题 rosrun image_view image_view image:=/myimg_topic 从话题中保存图像 rosrun image_view image_sa
如何使用ros命令行显示图片
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rosrun image_view image_view image:=[TOPIC] 注意：每次只能显示一个UI。不能在一条命令中订阅多个节点。 转载于:https://www.cnblogs.com/williamc17/p/9303783.html
ROS中读取摄像头（基于opencv的方式）并发布图像话题，接收图像话题
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基于ROS环境通过Qt订阅和发布话题案例
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ROS中建立三个节点，每个节点都具有发布和订阅图像消息的功能
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11-01 2685
转载自：机器视觉（一）——ROS中的图像数据_我不是“耀”神的博客-CSDN博客 机器视觉（一）——ROS中的图像数据 我不是“耀”神 2021-01-30 16:55:58 425 正在上传…重新上传取消​ 收藏 5 分类专栏： 机器视觉 文章标签： 分布式 网络 python 版权 ​机器视觉 专栏收录该内容 6 篇文章 0 订阅 订阅专栏 机器视觉（一）——ROS中的图像数据 目录 总述 一、二维图像数据 二、三维点云数据 ...
Ubuntu16.04 Ros下使用各种摄像头获取图像（踩坑总结）（转载）
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ROS 图像相关的命令与应用
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可以打印看下图像消息的具体信息，里面应该包含分辨率等等的，不一定是都用rqt_image_view查看，这个只能看到图像其他看不到。 下面拍自《ROS机器人开发实践》
ROS下，安装rviz并用rviz播放bag文件实现并可视化
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ROS下用rviz播放bag文件欢迎使用Markdown编辑器新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入 ...
ROS知识点（2）_从bag文件中读取相应的topic数据
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ros读取bag话题中的图像数据并导出保存查看
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### 如何从ROS Bag文件中提取图像话题的数据 为了实现从ROS bag文件中提取图像数据并保存以便查看，可以按照以下方法操作： #### 方法概述 通过`image_view`包中的`extract_images`工具可以从指定的话题中提取图像帧，并将其作为单独的JPEG或PNG文件保存到本地磁盘上。此过程可以通过命令行完成。 以下是具体的操作说明以及代码示例： --- #### 使用 `rosrun` 提取图像数据 执行以下命令来启动图像提取节点： ```bash rosrun image_view extract_images _sec_per_frame:=0.01 image:=<IMAGETOPICINBAGFILE> ``` 其中 `<IMAGETOPICINBAGFILE>` 是bag文件中实际存储图像消息的主题名称[^2]。 - `_sec_per_frame:=0.01` 参数表示每秒最多捕获 1/0.01=100 帧图像。 - 如果需要调整频率或者仅希望获取部分帧数，则可以根据需求修改该参数值。 当运行上述命令时，程序会自动创建一个名为 `~/.ros/image_view/saved-images` 的目录用于存放导出的图片文件[^3]。 --- #### 自定义脚本方式 (Python) 如果希望通过编写自定义 Python 脚本来处理更复杂的场景（比如批量转换多个Bag文件），则可利用 `rospy`, `cv_bridge` 和 OpenCV 库联合开发解决方案如下所示: ```python import rosbag from cv_bridge import CvBridge import cv2 import os def save_image_from_bag(bag_file_path, topic_name, output_dir): """Save images from a specific topic in the given ROS bag file.""" bridge = CvBridge() count = 0 with rosbag.Bag(bag_file_path, 'r') as bag: for _, msg, t in bag.read_messages(topics=[topic_name]): try: # Convert sensor_msgs/Image to CV Image using CvBridge cv_img = bridge.imgmsg_to_cv2(msg, desired_encoding="bgr8") img_filename = f"{output_dir}/frame_{count:05d}.jpg" cv2.imwrite(img_filename, cv_img) print(f"Saved {img_filename}") count += 1 except Exception as e: print(f"Error processing message at time {t}: {e}") if __name__ == "__main__": BAG_FILE_PATH = "/path/to/input.bag" # 替换为您的Bag路径 IMAGE_TOPIC_NAME = "/camera/image_raw" # 替换为您要提取的实际主题名 OUTPUT_DIR = "./saved_frames/" # 输出目录 if not os.path.exists(OUTPUT_DIR): os.makedirs(OUTPUT_DIR) save_image_from_bag(BAG_FILE_PATH, IMAGE_TOPIC_NAME, OUTPUT_DIR) ``` 这段脚本实现了从指定的bag文件和特定图像话题中读取消息，并将每一幅图像保存成独立的JPG文件存放在目标文件夹下[^1]。 --- #### 注意事项 - 需确认所使用的计算机已安装必要的依赖项，包括但不限于 `opencv-python`, `cv_bridge`, 及其他标准ROS组件。 - 对于大型bag文件而言，可能需要较长时间才能完全解析完毕；因此建议先测试小型样本集再扩展至完整数据集之上。 ---
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