【ardupilot新增加自定义的LOG日志】

农村电工_Maozhi

已于 2023-02-02 15:04:29 修改

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分类专栏：艰辛的开源飞控ardupilot学习之路 ardupilot 文章标签：数据结构 c++ 开发语言

于 2023-02-02 14:49:12 首次发布

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ardupilot新增加自定义的LOG日志

环境描述

1.ardupilot软件版本：copter-4.2.2
2.编辑软件：VS code
3.编译软件：Cygwin64
4.地面站：Missionplanner

添加步骤

这里我们以日志中的是DU32为参考进行自定义日志的写入和查看。
DU32 1.打开LOG.cpp文件，DU32在Log.cpp中的数据结构体为log_Data_UInt32t，所以我们在搜索框输入log_Data_UInt32t点搜索：
log.cpp
在三个cpp文件中有调用，本人用的是copter，所以打开对应的log.cpp文件，然后仿照结构体log_Data_UInt32t，添加自己的数据结构体log_Data_test，结构体如下：

struct PACKED log_Data_test {
    LOG_PACKET_HEADER;
    uint64_t time_us;
    float data1;
    float data2;
};

然后仿照Log_Write_Data（）新建一个函数给结构体赋值

void Copter::Log_Write_Log_test()
{
    if (should_log(MASK_LOG_ANY)) {
        struct log_Data_test pkt = {
            LOG_PACKET_HEADER_INIT(LOG_DATA_TEST_MSG),
            time_us     : AP_HAL::micros64(),
            data1       : 1,
            data2       : 15
        };
        logger.WriteCriticalBlock(&pkt, sizeof(pkt));
    }
}

添加LOG_DATA_TEST_MSG在define.h中定义
在这里插入图片描述
Log_Write_Log_test函数在copter.h中声明：

在const struct LogStructure Copter::log_structure[]数组中添加在日志中显示的名字、类型及单位，如下：

 { LOG_DATA_TEST_MSG, sizeof(log_Data_test),         
      "TEST",  "Qff",         "TimeUS,Data1,Data2", "s--", "F--" },

在这里插入图片描述具体参数描述在LogStructure.h中有定义：
Logstructure结构体
然后找到Log_Write_Data（）函数调用的地方，在coper.cpp线程one_hz_loop()中，将我们新建的函数Log_Write_Log_test();，放在里面调用。

编译，这里我用的飞控板是自制的，具体编译流程，自行百度

下载
下载固件
打开日志记录，运行一段时间，下载日志，打开查看就可以看到我们的测试数据在里面已经显示。