调试环境:
ardupilot版本-ArduCopter V4.1.5
missplanner版本-1.3.77
乐迪SUI04模块配置:
配置思路,首先SUI04是一款测距传感器且通过I2C总线通信,所以我们设置测距仪的数据来源为I2C通信,然后设置I2C总线地址、传感器安装方向、传感器量程,根据乐迪官方开发手册,I2C总线地址可通过SUI04模块按键设置,每按一次按键,模块就会改变自己的从机地址,模块重新上电生效。
慢闪 1 次:0x74
慢闪 2 次:0x71
慢闪 3 次:0x72
慢闪 4 次:0x73
慢闪 5 次:0x70
慢闪 6 次:0x75
设置好数据来源后我们再打开避障功能,然后设置相关避障参数,具体设置方法如下,这里以测距仪2为例:
数据来源设置
1.传感器类型设置RNGFND2_TYPE = 2(MaxbotixI2C)
2.传感器地址RNGFND2_ADDR = 116(0x74)
3.传感器安装位置RNGFND2_ORIENT = 6(飞机左侧)
4.传感器最大量程RNGFND2_MAX_CM = 450(单位厘米)
5.传感器最小量程RNGFND2_MIN_CM = 40(单位厘米)
避障参数设置,设置遥控打开/关闭避障功能参照乐迪官方说明书进行设置,默认情况下留待模式和定高模式下会自动打开避障功能。
1.避障传感器设置PRX_TYPE = 4(测距仪)
2.启用避障AVOID_ENABLE = 2(使用测距传感器)
3.在有GPS的情况下避障距离设置 AVOID_MARGIN = 1(单位米)
4.在无GPS的情况下避障距离设置AVOID_DIST_MAX = 1(单位米)
5.在到达避障距离后,飞机的反应,这里设置为停止AVOID_BEHAVE = 1(停止)
其他参数按照默认或所需设置即可,上述有无GPS的情况指的是不同的使用模式,比如留待模式下使用了GPS,而光流定高则没有使用GPS,保险的操作就是每次设置时将两个参数都进行设置。
避障数据查看:
快捷键CTRL+F打开Missplanner扩展功能,找到避障传感器Proximity
点击打开,就可以看到对应的测距传感器距离值
然后到这里SUI04避障传感器的相关参数就设置完了。
避障相关参考文档除开乐迪官方文档还有ardupilot相关文档可以查阅。