在ROS下常用的主要有两种驱动包:usb_cam和uvc_cam。
2 .usb_cam安装
在工作空间中采用源代码安装:
$ cd catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git
$ cd ..
$ catkin_make
其中,catkin_ws是工作空间名。
3 . 运行usb_cam_node开启摄像头
打开新终端,运行roscore
$ roscore
新版本的usb_cam包在launch文件夹下有自带的launch文件,名叫usb_cam-test.launch,我们可以直接cd到这个文件夹下运行它。
$ cd
$ cd catkin_ws/src/usb_cam/launch
$ roslaunch usb_cam-test.launch
这个时候 调用的是你自己的笔记本上的摄像头,要去launch文件中把video0改成video1就可以调用外接摄像头啦!(一般默认笔记本自带摄像头是video0)
4 . 安装uvc_cam
$ sudo apt-get install ros-indigo-uvc-camera
$ source /opt/ros/indigo/setup.bash
采用apt-get的方式,直接装在了ROS的安装路径中,并设置工作路径。
安装成功后在/opt/ros/hydro/的路径中就会找到uvc_camera_node。
5 . 运行节点显示摄像头内容
$ rosrun uvc_camera uvc_camera_node
$ rosrun image_view image_view image:=/image_raw
以上测试均可用于启动usb摄像头。