第五章第一节-相机与图像-相机模型

相机将三维世界中的点投影到二维图像平面，这一过程可以由针孔模型和畸变模型共同描述，这两个模型构成了相机的内参数。

一、针孔相机模型

1、针孔相机原始模型

针孔相机模型如图所示：

相机坐标系$O-xyz$：从相机后面看，相机坐标系的$z$轴指向前方，$x$轴指向右方，$y$轴指向下方。点$O$是相机的光心。
物理成像平面$O^{\prime }-x^{\prime }{y}^{\prime }$：$x^{\prime }$轴方向与$x$轴方向一致；$y^{\prime }$轴方向与$y$轴方向一致。
焦距$f$：光心到物理成像平面的距离
设真实世界中点$P$的坐标为$[X,Y,Z{]}^T$,成像平面上的点为$[X^{\prime },Y^{\prime },Z^{\prime }{]}^T$