第18集 关于库卡维修位置编程

在该程序中不允许进行机器人互锁编程！通过 PLC（信号）和其它机器人的 PF信号来进行区域内可达性的控制。工具放行信号如同在其它 Folge 中一样置位！

举个例子：

1: PTP VB=10% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s]
1: A15 = EIN ~ Grundstellung / 原位
2: SPS MAKRO 0 = EIN

2: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s]
1: FB PSPS = EIN
2: A15 = AUS
3: SPSMAKRO50 = EIN
4: FB PSPS = E14 & M95
3: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s]
1: FB PSPS = EIN
2: A17 = EIN
3: WARTE BIS E17 ~ Roboter ist in Wartungsstellung / 机器人在维修位置
4: A17 = AUS
5: FB PSPS = E14 & M95
4: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s]