ROS(ubuntu)指令整理

#ROS Workspace
1.创建空的工作空间：
mkdir -p example/src  
cd example/src  
catkin_init_workspace        //此时src下只有CMakeList.txt
   
cd ~/example
catkin_make
source devel/setup.bash 		//devel文件夹中任何一个文件都可以更新环境变量，使得catkin工作空间成为当前有效的工作空间，即覆盖其他工作空间。

** ROS包命名规范，只允许使用小写字母，数字和下划线，而且首字母必须使用小写字母！！

2.新建功能包：
cd ~/example
source devel/setup.bash     //将ROS的当前工作空间设为example

cd ~/example/src
catkin_create_pkg [package_Name] 依赖包1 依赖包2 ...
例：catkin_create_pkg [package_Name] std_msgs rospy roscpp  
没有加依赖项只会生成CMakeList.txt和package.xml
 
//功能包中比较重要的是CMakeList.txt和package.xml。package.xml与manifest.xml相似，描述功能包的属性：功能包名字，版本号，作者，维护者<maintainer>,<license>以及所依赖的功能包。

cd ~/example/
catkin_make          //或者：catkin_make --pkg [package_Name]只编译某个功能包

编译功能包：
1. 声明依赖库 （执行catkin_creat_pkg指令时自动生成了）
    (1)CmakeList.txt中   find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS package-name)
    (2)package.xml中    <build_depend>package-name</build_depend>
				 		<run_depend>package-name</run_depend>
2.声明可执行文件 CmakeList.txt中
    add_executable(executable-name source-file)  
    target_link_libraries( executable-name ${catkin_LIBRARIES})//注意，这个顺序很重要
3.编译工作区    catkin_make
4.设置环境变量    source devel/setup.bash
5.运行节点    rosrun package-name executable-fileName


dpkg --get-selections | grep ***          //抓取含有***的安装程序列表
sudo apt-get remove --purge ***                 //卸载***
/usr/local/MATLAB/R2014a/bin/matlab          //MATLAB
sudo mkdir 目录名                     //（新建一个文件夹，文件夹在Linux系统中叫做“目录”）
sudo touch 文件名                     //（新建一个空文件）
sudo rmdir 目录名                     //（删除一个空文件夹，文件夹里有内容则不可用）
sudo rm -rf 非空目录名                  //（删除一个包含文件的文件夹）
sudo rm 文件名 文件名                  //（删除多个文件）
sudo dpkg --configure -a                         // 消除红色感叹号
sudo cp -r firefox    /opt                 //复制 firefox 到 /usr/local

sudo chmod 777 rslidarNode.cfg   //一般是window系统或Ｕ盘拷贝文件后的错误

sudo apt-get install ntpdate
sudo ntpdate time.windows.com
sudo hwclock --localtime --systohc  //同步时间

rosbag play 

1.加上--clock

此时ros时钟用的是数据包中的时刻，可以接受话题/clock回访发现时间显示为数据包中的时间

2.不加--clock

播放数据包只放数据，/clock没有时间信息