本学习笔记系列食用说明书:
本学习笔记基于B站最热的ROS公开课:【古月居】古月·ROS入门21讲
- 基于:Ubuntu 20.04.1、Noetic(ROS系统)、虚拟机软件 VMware WorkStation Pro 16 。
本学习笔记将课程中所有的程序在以上系统中验证并运行成功。 - 并且修正了不少代码的错误。
将课程中Python2的代码修正成了Python3,同时对Python版本的程序如何运行(原视频只讲了C++部分,没讲Python版本如何进行编译部署)进行了详细讲解。 - 自己是初学者,每个实例都写上了自己的代码理解(C++和Python都有)。可能不一定正确,有错误欢迎提出。
目录(本节基于P1-3)
之后所有的内容都是基于虚拟机软件 VMware WorkStation Pro 16 与Ubuntu 20.04.1。
我使用默认设置安装(虚拟机上安装Ubuntu教程这里省略,可以参考网上~)。
Ubuntu操作系统是ROS的部署平台,所以熟悉一下这个基本常用命令。
1 设置中勾上使用开源软件并选择源
右上角下拉菜单选择“设置”→“关于”→“软件更新”
前面四个打勾,并在“下载自”处选择“其他站点”选择合适的下载源,我选择了阿里云的服务器。
点击系统界面的左下角可浏览软件列表,左边的公文包图标可打开软件中心管理安装软件,类似应用市场。
2 打开终端
类似Windows系统的命令提示符cmd。
快捷键:Ctrl+Alt+T
3 显示目前文件目录:pwd
见上图
Ubuntu系统只有一个盘,当前用户的资料存储在 根目录/home/用户名 下。
4 进入指定目录:cd
进入子目录:cd 目录名
进入上一级目录cd ..
当前目录下打开文件夹(图形界面)
open .
5 文件夹操作
创建新文件夹 mkdir 文件夹名
查看当前目录下所有文件 ls
6 文件操作
创建新文件(类似创建空txt,打开可编辑)touch 文件名
移动文件 mv 文件名 /目标目录
。例:mv test_file /home/ck
拷贝文件 cp test_file 目标目录(/文件名)
。例:cp test_file test_folder/test_file2
删除文件 rm 文件名
删除文件夹 rm -r 目录名
7 指令使用帮助:指令名 --help
例:cd --help
8 以超级用户权限执行一些操作 sudo
例:安装、更新软件,如更新当前系统软件列表:sudo apt-get update
9 查看进程并关闭进程
查看全部进程信息:
ps -aux
根据关键字查看具体的某个进程:
ps -aux | grep 进程关键字
杀死进程:
sudo kill 进程号(PID)
接着将是ROS的安装教程~