windows/linux/mac上编译open3d 0.17.0

写在前面

1、本文内容
windows/linux/mac上编译open3d 0.17.0

2、平台
通过cmake构建项目，跨平台通用
3、转载请注明出处：
https://blog.csdn.net/qq_41102371/article/details/131891820

准备

clone源码，指定0.17.0版本

mkdir open3d170
cd open3d170
git clone -b 0.17.0 https://github.com/isl-org/Open3D.git

编译

在Open3D/CMakeLists.txt中，可以看到：
option(BUILD_SHARED_LIBS “Build shared libraries” OFF)
因此默认是编译静态库的，如需编译动态库，把OFF改成ON就行

windows:

运行下面的命令或者保存至compile.bat运行

cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=./open3d170 -DGLIBCXX_USE_CXX11_ABI=OFF ^
-DBUILD_PYTHON_MODULE=OFF -DBUILD_WEBRTC=OFF -DBUILD_EXAMPLES=OFF ^
-DBUILD_ISPC_MODULE=ON -DBUILD_GUI=OFF -S ./Open3D -B ./build
cmake --build ./build --config Release --parallel 8 --target install

如果遇到
error C4996: ‘fmt::v9::detail::arg_mapper::map’: 被声明为已否决
这个问题，找了很多地方包括官方的issue，说了是什么原因但都没有明确易懂的解决方式(截止本文写作时间20230724，若后面官方已出解答，请在评论区留言，谢谢)
https://github.com/isl-org/Open3D/issues/6257

目前暂时可行的解决方法是，在Open3D/CMakeLists.txt添加：

if(WIN32)
    add_compile_options("/wd4996")
endif()

后面可能再遇到链接库时失败的问题：
ssl.lib(ssl_lib.obj) : error LNK2038: 检测到“RuntimeLibrary”的不匹配项: 值“MD_DynamicRelease”不匹配值“MT_StaticRelease”(OfflineReconstruction.obj 中)

暂时的解决方法只有不编译OfflineReconstruction，找打Open3D/cpp/apps/CMakeLists.txt的最后一行，把它注释掉就不会编译OfflineReconstruction了(不编译OfflineReconstruction不会影响Open3D库的使用)

# open3d_add_app_common(OfflineReconstruction OfflineReconstruction OfflineReconstruction)

linux/mac:

compile.sh

cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=./open3d170_install -DGLIBCXX_USE_CXX11_ABI=OFF \
-DBUILD_PYTHON_MODULE=OFF -DBUILD_WEBRTC=OFF -DBUILD_EXAMPLES=OFF \
-DBUILD_ISPC_MODULE=OFF -DBUILD_GUI=OFF -S ./Open3D -B ./build
cmake --build ./build --config Release --parallel 8 --target install

在mac上，需要提前安装

brew install gfortran
brew install libomp

如果报错 fatal error: ‘experimental/filesystem’ file not found ，参考
https://github.com/isl-org/Open3D/issues/6211
把原来的注释掉，修改为

// #include <experimental/filesystem>
// namespace fs = std::experimental::filesystem;
#include <filesystem>
namespace fs = std::__fs::filesystem;

若在在linux下和ros一起使用，请在编译命令添加

-DGLIBCXX_USE_CXX11_ABI=OFF

注：

不管哪个平台，期间可能会遇到很多库下载超时的错，根据报错信息，下载链接里的文件放到指定路径就行，比如

–parallel 8表示用8个处理器进行编译，看本机支持多少个，数量越多，编译越快

-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=./open3d170_install指定安装目录为open3d170_install，顺利编译完成并且安装成功后，open3d0.17.0会安装到目录open3d170/open3d170_install

参考

https://github.com/isl-org/Open3D/issues

完

主要做激光/影像三维重建，配准、分割等常用点云算法，技术交流、咨询可私信