点云配准：Open3D手动选点配准工具

写在前面

• 本文内容

  • Open3D手动选点配准工具；
  • 包含CMakeLists，cpp源码，编译脚本，运行结果可视化，可执行文件；
  • 源码、编译好的工具和脚本在这里下载：
    本博客资源链接/share_noel/csdn/open3d/open3d_ManuallyAlignPointCloud
    

• 运行结果

• 平台/环境
  Windows10, Ubuntu1804, CMake, Open3D

• 转载请注明出处：
  https://blog.csdn.net/qq_41102371/article/details/136840171

准备Open3D

参考：各个版本的Open3D、PCL的编译、使用教程
本文使用Open3D0.14.1

代码

源码

找到open3d源码中手动配准的源码，在Open3D0.14.1/Open3D/cpp/tools/ManuallyAlignPointCloud

新建一个文件夹open3d_ManuallyAlignPointCloud/src

mkdir open3d_ManuallyAlignPointCloud
cd open3d_ManuallyAlignPointCloud
mkdir src

将找到的代码复制到src中

编译

vscode打开open3d_ManuallyAlignPointCloud，修改src/CMakeLists.txt，其中"D:/carlos/install/source_code/Open3D/Open3D0.14.1/Open3D/3rdparty/tinyfiledialogs/include"需要改成你本地的open3d源码的对应位置

CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.19.2)
project(ManualAlign)


set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -O3")
set(CMAKE_BUILD_TYPE "Release")

set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -O3")

# The options need to be the same as Open3D's default
# If Open3D is configured and built with custom options, you'll also need to
# specify the same custom options.
option(STATIC_WINDOWS_RUNTIME "Use static (MT/MTd) Windows runtime" ON)
if(STATIC_WINDOWS_RUNTIME)
    set(CMAKE_MSVC_RUNTIME_LIBRARY "MultiThreaded$<$<CONFIG:Debug>:Debug>")
else()
    set(CMAKE_MSVC_RUNTIME_LIBRARY "MultiThreaded$<$<CONFIG:Debug>:Debug>DLL")
endif()

find_package(Open3D REQUIRED)

message(${Open3D_INCLUDE_DIRS})
include_directories(
  ${Open3D_INCLUDE_DIRS}
  ${PROJECT_SOURCE_DIR}
  ${JSONCPP_DIR}/include
  "D:/carlos/install/source_code/Open3D/Open3D0.14.1/Open3D/3rdparty/tinyfiledialogs/include"
  )

add_executable(ManuallyAlignPointCloud)

target_sources(ManuallyAlignPointCloud PRIVATE
    ManuallyAlignPointCloud.cpp
    AlignmentSession.cpp
    VisualizerForAlignment.cpp
)
target_link_libraries(ManuallyAlignPointCloud PRIVATE
    Open3D::Open3D
    Open3D::3rdparty_jsoncpp
    Open3D::3rdparty_tinyfiledialogs
)
# set_target_properties(ManuallyAlignPointCloud PROPERTIES FOLDER "Tools")
# open3d_show_and_abort_on_warning(ManuallyAlignPointCloud)
# open3d_set_global_properties(ManuallyAlignPointCloud)

添加编译脚本：

compile.bat

rem By carlos_lee 202403
rem rd /s /q .\build
cmake -DOpen3D_DIR="D:/carlos/install/open3d141/CMake" ^
-DJSONCPP_DIR="D:/carlos/install/jsoncpp" ^
-S ./src . -B ./build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
cmake --build ./build --config Release --target ALL_BUILD
mkdir bin
copy .\build\Release\ManuallyAlignPointCloud.exe .\bin

其中，DOpen3D_DIR是你编译好的open3d的安装路径，json见jsoncpp+cmake使用

编译

使用

具体的操作在代码里都写了，这些就是用来控制键盘回调函数的，在source和target分别按顺序选四个点，然后在alignment窗口点一下，ctrl+a就执行点对的刚体变换计算了，ctrl+r是重置点云位姿

选点操作：如果没用过open3d选点操作的，shift+左键是选一个点，shift+右键是取消上一个点的选择，在可视化窗口中(英文状态下)输入h，就会有cmd输出说明

添加运行脚本run_manualAlign.bat

.\bin\ManuallyAlignPointCloud.exe ^
D:\carlos\my_tools\data\bunny\data\bun045.ply ^
D:\carlos\my_tools\data\bunny\data\bun000.ply ^
--without_scaling --voxel_size 0.01 --max_corres_distance 0.05

其中，第二三行分别是你本地source和target点云的路径
运行

源码、编译好的工具和脚本在这里下载：
本博客资源链接/share_noel/csdn/open3d/open3d_ManuallyAlignPointCloud

下面就是操作示例

参考

文中已列出

完

主要做激光/影像三维重建，配准、分割等常用点云算法，熟悉open3d、pcl等开源点云库，技术交流、咨询可私信