本文是作者对YOLOv5第6版代码的学习笔记，详细介绍了网络结构、激活函数等组件，包括分组卷积、SILU、DWConv、Layer Normalization、Transformer结构、Bottleneck层及其变体、空间金字塔池化、激活函数如Smooth BCE、Hardswish、Mish等。文章强调了参考链接的重要性，提供了大量参考资料。
前言
最近在看YOLOv5 第6个版本的代码，记录了一下笔记，分享一下。首先看了网络结构、网络组件，对应代码models\common.py。然后看了激活函数，对应代码utils\activations.py。
目录
【14】空间金字塔池化(Spatial Pyramid Pooling, SPP)
【16】深度解读轻量网络GhostNet、Ghost bottlenecks
【22】CUDA NMS、Fast NMS、Cluster NMS、Matrix NMS
注意：请大家，主要看参考链接的内容！请主要看参考链接的内容！请主要看参考链接的内容！
【1】python 把if 写在一行的两种方式
a=1 if a>0 else 0 如果a>0，a赋值1，否则赋值0。
参考：https://www.cnblogs.com/Lara1798/p/12989334.html
【2】Python isinstance() 函数
isinstance() 函数来判断一个对象是否是一个已知的类型，类似 type()。考虑继承关系。
>>>a = 2
>>> isinstance (a,int)
True
>>> isinstance (a,str)
False
>>> isinstance (a,(str,int,list)) # 是元组中的一个返回 True
True
class A:
pass
class B(A):
pass
isinstance(A(), A) # returns True
isinstance(B(), A) # returns True
参考：https://www.runoob.com/python/python-func-isinstance.html
【3】python - 理解python嵌套一行for循环
s.split() for s in raw_sentences
相当于：
for s in raw_sentences：
s.split()
参考：https://www.coder.work/article/3128601
【4】python 单斜杠/和双斜杆//的区别
不管是单斜杆还是双斜杆，都是属于除法运算符；
单斜杠是我们最常见的除法计算符号；
1、它们最大的区别是返回的结果不一样，单斜杠计算的结果是保留若干小数；而双斜杆的结果是保留最小整数（类似于向下取）；
2、A//B的返回类型取决与A和B的数据类型，只有A和B都为int型时结果才是int（此时表示两数正除取商）；
参考：https://blog.csdn.net/qq_39284106/article/details/108208239?spm=1001.2101.3001.6650.1&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7Edefault-1.no_search_link&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7Edefault-1.no_search_link
【5】in的详解
1.用于判断（查找）元素是否在可迭代对象中；
xxx in XXX :判断xxx是否在XXX中, 如果在，返回真，不在，返回假。
xxx not in XXX :判断xxx是否不在XXX中， 如果不在，返回真，在，返回假
if x in X
if x not in X
while x in X
while x not in X
2.用于逐个取可迭代对象的元素， 一般要配合for使用：
我们可能常用到的可迭代的对象包括：string, list, dict, tuple, generator, range函数
list_1 = [n for n in range(10)]
for i in list:
print(i)
【6】group convolution (分组卷积)
简介：输入feature map分成组，每个卷积核也相应地分成组，在对应的组内做卷积；用了同等的参数量运算量生成了g个feature map；
作用：group conv常用在轻量型高效网络中，因为它用少量的参数量和运算量就能生成大量的feature map，大量的feature map意味着能够编码更多的信息！
参数g：输入参数，分组数量
《深度分离卷积》是分组卷积的一种特殊形式，其分组数，其中是feature map的通道数。
即把每个feature map分为一组，分别在组内做卷积，每组内的单个卷积核尺寸为，组内一个卷积核生成一个feature map。
参考：https://www.jianshu.com/p/a936b7bc54e3
【7】SILU 激活函数（swish）
简介：按元素应用 Sigmoid 线性单元 (SiLU) 函数。SiLU 函数也称为 swish 函数。
公式：silu(x)=x∗σ(x),where σ(x) is the logistic sigmoid.
Swish处处可导，连续光滑。另外还有一个特点就是Swish并非一个单调的函数。但是swish也并非没有任何缺点，最大的缺点就是计算量大，本来sigmoid函数就不容易计算。
参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/387167769
参考：https://pytorch.org/docs/stable/generated/torch.nn.SiLU.html
参考：https://august-us.blog.csdn.net/article/details/106210576?spm=1001.2101.3001.6650.2&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7Edefault-2.fixedcolumn&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7Edefault-2.fixedcolumn
【8】DWConv（Depthwise Conv）深度卷积
是分组卷积Group Conv的极端，即分组g =Cin = Cout = 通道数
参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/45209964
参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/149564248
参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/80041030
【9】layer-normlization
Normalization 有很多种，但是它们都有一个共同的目的，那就是把输入转化成均值为 0 方差为1的数据。
我们在把数据送入激活函数之前进行normalization(归一化)，因为我们不希望输入数据落在激活函数的饱和区，发生梯度消失的问题，使得我们的模型训练变得困难。
BN的主要思想是: 一个batch里的同一通道 上进行归一化
LN的主要思想是:一个样本里的不同通道上计算均值和方差，而不是 BN 那种在批方向计算均值和方差！
参考：https://blog.csdn.net/weixin_45069761/article/details/107834049
【10】Transformer各层网络结构详解
Transformer模型中也采用了 encoer-decoder 架构。但其结构相比于Attention更加复杂，论文中encoder层由6个encoder堆叠在一起，decoder层也一样。
encoder，包含两层，一个self-attention层和一个前馈神经网络，self-attention能帮助当前节点不仅仅只关注当前的词，从而能获取到上下文的语义。
decoder也包含encoder提到的两层网络，但是在这两层中间还有一层attention层，帮助当前节点获取到当前需要关注的重点内容。
参考：https://www.cnblogs.com/mantch/p/11591937.html
【11】Bottleneck layer结构 瓶颈层
Bottleneck layer又称之为瓶颈层，使用的是1*1的卷积神经网络。之所以称之为瓶颈层，是因为长得比较像一个瓶颈。
经过 1*1 的网络，中间那个看起来比较细。像一个瓶颈一样。
使用 1*1 的网络结构很方便改变维度。灵活设计网络，并且减小计算量。
参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/98692254
参考：https://blog.csdn.net/duan19920101/article/details/104349188
shortcut：是否给bottleneck 结构添加shortcut连接，添加后即为ResNet模块；（shortcut(捷径)，跳跃连接，输入直接连接到输出的那条支路）
这里使用的shortcut也成为identity分支，可以理解为恒等映射，另一个分支被称为残差分支(Residual分支)。
参考：https://www.cnblogs.com/dan-baishucaizi/p/14267602.html#3bottleneck%E7%93%B6%E9%A2%88%E5%B1%82
【12】BottleneckCSP
BottlenneckCSP分为两部分，Bottlenneck以及CSP。Bottlenneck其实就是经典的残差结构，先是1x1的卷积层（conv+batch_norm+leaky relu)，然后再是3x3的卷积层，最后通过残差结构与初始输入相加。
也就是说将原输入分成两个分支，分别进行卷积操作使得通道数减半，然后分支一进行Bottlenneck x N操作，随后concat分支一和分支二，从而使得BottlenneckCSP的输入与输出是一样的大小，目的是为了让模型学习到更多的特征。
很多人都对yaml文件中[[-1, 3, BottleneckCSP, [1024, False]]False的作用不太理解，其实这就是关闭了shortcut的选项。
CSP瓶颈层结构在Bottleneck部分存在一个可修改的参数n，标识使用的Bottleneck结构个数！
左侧（Bottleneck * n）这一条也是我们的主分支，是对残差进行学习的主要结构，
右侧分支nn.Conv2d实际上是shortcut分支实现不同stage的连接(CSP的思想实现)。
参考：https://www.cnblogs.com/dan-baishucaizi/p/14267602.html#4bottleneckcsp-csp%E7%93%B6%E9%A2%88%E5%B1%82
参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/164627427
【13】C3
C3模块，其结构作用基本相同均为CSP架构，只是在修正单元的选择上有所不同，其包含了3个标准卷积层以及多个Bottleneck模块（数量由配置文件.yaml的n和depth_multiple参数乘积决定）
C3相对于BottleneckCSP模块不同的是，经历过残差输出后的Conv模块被去掉了，concat后的标准卷积模块中的激活函数也由LeakyRelu变为了SiLU（同上）。
该模块是对残差特征进行学习的主要模块,其结构分为两支,一支使用了上述指定多个Bottleneck堆叠和3个标准卷积层，另一支仅经过一个基本卷积模块，最后将两支进行concat操作。
参考：https://blog.csdn.net/zebra_0/article/details/120769404
【14】空间金字塔池化(Spatial Pyramid Pooling, SPP)
卷积神经网络(CNN)由卷积层和全连接层组成，其中卷积层对于输入数据的大小并没有要求，
唯一对数据大小有要求的则是第一个全连接层，因此基本上所有的CNN都要求输入数据固定大小，
例如著名的VGG模型则要求输入数据大小是 (224*224) 。
固定输入数据大小有两个问题：
1.很多场景所得到数据并不是固定大小的，例如街景文字基本上其高宽比是不固定的（图片输入也不固定）
2.可能你会说可以对图片进行切割，但是切割的话很可能会丢失到重要信息。
SPP的提出就是为了解决CNN输入图像大小必须固定的问题，从而可以使得输入图像高宽比和大小任意。
首先是输入层(input image),其大小可以是任意的
进行卷积运算，到最后一个卷积层(图中是\(conv_5\))输出得到该层的特征映射(feature maps)，其大小也是任意的
下面进入SPP层
我们先看最左边有16个蓝色小格子的图，它的意思是将从\(conv_5\)得到的特征映射分成16份，另外16X256中的256表示的是channel，即SPP对每一层都分成16份(不一定是等比分，原因看后面的内容就能理解了)。
中间的4个绿色小格子和右边1个紫色大格子也同理，即将特征映射分别分成4X256和1X256份
那么将特征映射分成若干等分是做什么用的呢？ 我们看SPP的名字就是到了，是做池化操作，一般选择MAX Pooling，即对每一份进行最大池化
注意上面划分成多少份是可以自己是情况设置的。
参考：https://cloud.tencent.com/developer/article/1076488
参考：https://blog.csdn.net/weixin_43881803/article/details/106350160?spm=1001.2101.3001.6650.2&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7Edefault-2.no_search_link&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7Edefault-2.no_search_link
【15】Concat
沿维度连接张量列表
【16】深度解读轻量网络GhostNet、Ghost bottlenecks
轻量级卷积神经网络设计，解决“特征图冗余”，减少模型参数和计算量，精度保持差不多。
Ghost Module则分为两步操作来获得与普通卷积一样数量的特征图
第一步：少量卷积（比如正常用32个卷积核，这里就用16个，从而减少一半的计算量）；
第二步：cheap operations，如图中的Φ表示，Φ是诸如3*3的卷积，并且是逐个特征图的进行卷积（Depth-wise convolutional）。
参考：https://www.bilibili.com/read/cv5655222/
【17】SPPF
原理和SPP基本一致，但用到的“池化核”设计不一样；（数量）
SPP： “池化核”k=(5, 9, 13)，加上一个1*1的；
SPPF：“池化核”k=(5)，加上一个1*1的；
操作：MaxPool2d
【18】Focus
简介：Focus模块在v5中是图片进入backbone前，对图片进行切片操作；
操作：在一张图片中每隔一个像素拿到一个值，类似于邻近下采样，这样就拿到了四张图片，四张图片互补，长的差不多，但是没有信息丢失
效果：x(b,c,w,h) -> y(b,4c,w/2,h/2)
这样一来，将W、H信息就集中到了通道空间，输入通道扩充了4倍，即拼接起来的图片相对于原先的RGB三通道模式变成了12个通道，
最后将得到的新图片再经过卷积操作，最终得到了没有信息丢失情况下的二倍下采样特征图。
参考：https://blog.csdn.net/qq_39056987/article/details/112712817
【19】混合精度
简介：混合精度是指训练时在模型中同时使用 16 位和 32 位浮点类型，从而加快运行速度，减少内存使用的一种训练方法。
.通过让模型的某些部分保持使用 32 位类型以保持数值稳定性，可以缩短模型的单步用时，而在评估指标（如准确率）方面仍可以获得同等的训练效果。.
效果：内存占用更少，计算更快。（ float32和半精度float16 ）
通用的模型 fp16 占用的内存只需原来的一半，模型占用的内存更小，训练的时候可以用更大的batchsize。
目前的不少GPU都有针对 fp16 的计算进行优化。论文指出：在近期的GPU中，半精度的计算吞吐量可以是单精度的 2-8 倍；
Float16的问题：
那既然fp16像上面说的那么好，那么是否全部都使用 fp16 即可了呢？ 当然不是，如果fp16那么好，那又何来 『混合精度』这么一说呢。
数据溢出问题：Overflow / Underflow。深度学习而言，最大的问题在于 Underflow（下溢出），在训练后期，例如激活函数的梯度会非常小， 甚至在梯度乘以学习率后，值会更加小。
舍入误差（Rounding Error）。
参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/103685761
参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/408610877
【20】消融实验(ablation study)
设立对照组：通过去除某个模块的作用，来证明该模块的必要性，如果消融实验后得到结果不好或者性能大幅下降，说明该模块起到了作用。
有一点像控制变量。
参考：https://blog.csdn.net/DragonGirI/article/details/107356658
参考：https://blog.csdn.net/Cai_deLong/article/details/110903263?spm=1001.2101.3001.6650.6&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7Eessearch%7Evector-6.essearch_pc_relevant&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7Eessearch%7Evector-6.essearch_pc_relevant
【21】GFLOPs、FLOPs、FLOPS
FLOPS：注意全大写，是floating point operations per second的缩写，意指每秒浮点运算次数，理解为计算速度。是一个衡量硬件性能的指标。
FLOPs：注意s小写，是floating point operations的缩写（s表复数），意指浮点运算数，理解为计算量。可以用来衡量算法/模型的复杂度。
1GFlops = 1,000MFlops。
一个 MFLOPS (megaFLOPS) 等于每秒1百万 (=10^6) 次的浮点运算，
一个 GFLOPS (gigaFLOPS) 等于每秒10亿 (=10^9) 次的浮点运算，
一个 TFLOPS (teraFLOPS) 等于每秒1万亿 (=10^12) 次的浮点运算，
一个 PFLOPS (petaFLOPS) 等于每秒1千万亿 (=10^15) 次的浮点运算。
参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/137719986
参考：https://baike.baidu.com/item/Gflops/989595
【22】CUDA NMS、Fast NMS、Cluster NMS、Matrix NMS
NMS运算效率的瓶颈在哪？答案自然是IoU计算，及顺序迭代，IOU最大的框 抑制 其他IOU小的框。
参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/157900024
参考：https://blog.csdn.net/john_bh/article/details/107364782
参考：https://githubmemory.com/repo/APeiZou/yolov5
【23】smooth_BCE 损失函数
这个函数是一个标签平滑的策略(trick)，是一种在 分类/检测 问题中，防止过拟合的方法。
效果：这实际上是一种正则化策略，减少了真实样本标签的类别在计算损失函数时的权重，最终起到抑制过拟合的效果。
函数：
def smooth_BCE(eps=0.1):
"""用在ComputeLoss类中 标签平滑操作 [1, 0] => [0.95, 0.05]
:params eps: 平滑参数
:return positive, negative label smoothing BCE targets 两个值分别代表正样本和负样本的标签取值
原先的正样本=1 负样本=0 改为 正样本=1.0 - 0.5 * eps 负样本=0.5 * eps
"""
return 1.0 - 0.5 * eps, 0.5 * eps
返回正、负样本的标签取值
参考：https://github.com/ultralytics/yolov3/issues/238#issuecomment-598028441
参考：https://blog.csdn.net/qq_38253797/article/details/119444854
参考：https://blog.csdn.net/qq_35447659/article/details/107818462?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~baidujs_baidulandingword~default-1.essearch_pc_relevant&spm=1001.2101.3001.4242.2
【24】Hardswish 激活函数
hardswish激活函数。在MobileNetV3架构中被提出，相较于swish函数，具有数值稳定性好，计算速度快等优点，
参考：https://pytorch.org/docs/stable/generated/torch.nn.Hardswish.html
参考：https://www.bookstack.cn/read/paddlepaddle-2.0-zh/9550b2db596b3c48.md
具体原理请参考: https://arxiv.org/pdf/1905.02244.pdf
class Hardswish(nn.Module): # export-friendly version of nn.Hardswish()
@staticmethod
def forward(x):
# return x * F.hardsigmoid(x) # for torchscript and CoreML
return x * F.hardtanh(x + 3, 0.0, 6.0) / 6.0 # for torchscript, CoreML and ONNX
hardsigmoid 激活函数
参考：https://pytorch.org/docs/stable/generated/torch.nn.Hardsigmoid.html
hardtanh 激活函数
参考：https://pytorch.org/docs/stable/generated/torch.nn.Hardtanh.html
【25】Mish 激活函数
Mish = x * F.softplus(x).tanh() 或 = x * (torch.tanh(F.softplus(x))) 或 x * tanh(ln(1 + exp(x)))
Mish是一个光滑非单调的激活函数
参考：https://blog.csdn.net/moxibingdao/article/details/108289489
参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/84418420
F.softplus(x) 参考：https://pytorch.org/docs/stable/generated/torch.nn.Softplus.html
Softplus(x)= (1/β) ∗log(1+exp(β∗x))
【Swish Mish 激活函数 理解】https://blog.csdn.net/bu_fo/article/details/110224213
【26】FRelU 激活函数
FReLU的形式为y = max（x，T（x）），其中T（·）是二维空间条件（2D spatial condition）
此外，空间条件spatial condition以简单的方式实现了像素级建模能力，并通过常规卷积捕获了复杂的视觉layouts。
ReLU和PReLU分别表示为y = max（x，0）和y = max（x，px）
y=max(x,T(x))，其中T(x)代表简单高效的空间上下文特征提取器。
class FReLU(nn.Module):
def __init__(self, c1, k=3): # ch_in, kernel
super().__init__()
self.conv = nn.Conv2d(c1, c1, k, 1, 1, groups=c1, bias=False)
self.bn = nn.BatchNorm2d(c1)
def forward(self, x):
return torch.max(x, self.bn(self.conv(x)))
参考：https://blog.csdn.net/sinat_17456165/article/details/107603052
【27】AconC 激活函数
作者提出了一系列的ACON函数，其中 ReLU 是 Maxout 的一种特殊形式，Swish 是 ACON 的一种特殊形式
ACON 函数本质就是一个具有学习能力的Layer；
r""" ACON activation (activate or not).
AconC: (p1*x-p2*x) * sigmoid(beta*(p1*x-p2*x)) + p2*x, beta is a learnable parameter
according to "Activate or Not: Learning Customized Activation" <https://arxiv.org/pdf/2009.04759.pdf>.
"""
参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/359633625
参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/363274457
【28】MetaAconC 激活函数
r""" ACON activation (activate or not).
MetaAconC: (p1*x-p2*x) * sigmoid(beta*(p1*x-p2*x)) + p2*x, beta is generated by a small network
according to "Activate or Not: Learning Customized Activation" <https://arxiv.org/pdf/2009.04759.pdf>.
"""
参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/359633625
参考：https://aistudio.baidu.com/aistudio/projectdetail/1871546?channelType=0&channel=0
本文只供大家参考与学习，谢谢。
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