机器人学基本知识——以机械臂为例

机器人学

一、导论

机械臂类机器人的问题：
1、静态问题：工作空间，能够通过多个关节角度使得末端到达工作空间中位置点：正运动学与逆运动学问题。
2、运动中的机械臂：是关节速度空间向笛卡尔空间速度的映射，这个映射就是雅克比矩阵。在奇异点，雅可比矩阵比不可逆。
奇异点不影响机械臂在该奇异点的定位，但是在奇异点的运动会产生问题。即，奇异点是运动机械臂的问题。
轨迹生成：末端的运动转化为关节的运动

3、动力学问题：研究产生运动所需要的力。关节产生一系列的扭矩函数，驱动机械臂加速、运动、减速停止。
4、力控制：上述是自由运动的位置控制机械臂，对于工作机械臂，末端可能受到反作用力，此时要研究关节力矩应该如何分配。
5、混合控制：擦玻璃时。垂直于玻璃施加力，平行面上是运动轨迹。

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二、空间描述和变换

1、姿态描述和矩阵的关系
用矩阵描述B相对于A的姿态（原点重合），B基在A中的表示，投影。
旋转矩阵$R$,每一列的意义就是B的一个基，在A上的三个分量，构成的向量（点积）。
2、坐标变换和矩阵的关系
向量在某个基下的坐标，就是向量和这个基做内积，保证在同一个坐标系下表示即可。
因此一直P在B中的表示，想知道P在A下的坐标，只需要 二者点积，并保证基和坐标都在B下即可。
规范列写后，便成为矩阵R*P。这个R就是B相对于A的姿态。
3、旋转算子（线性变换）
在统一坐标系下的问题。例如上面RP得到了坐标，仍然在B下表示就是另一个向量P‘了。
上面是矩阵的三个层次的意义===联系位移，变成完善的位姿描述
4、4by4齐次变换矩阵 注意齐次变换矩阵的逆

5、从矩阵到角度
由凯莱公式，一个矩阵可以用反对称矩阵的表达式进行表示。一个旋转矩阵具有6个约束。
6、XYZ固定叫旋转，等效于ZYX欧拉角旋转。
在矩阵相乘的顺序上都是RzRyRx，但是两者的物理意义不一样。固定角X_Y_Z是从右向左开始，欧拉角ZYX是从左向右开始。
7、注意矩阵到角度的反解和多解问题

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8、将绕轴旋转看成一个特例，绕一般单位轴（xyz）旋转一定角度，对应一个一般的旋转矩阵。约束为1+3-1=3；
同样存在反解问题，如果转轴不经过原点，那么就会有平移。
轴角不能表示0度和180度

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9、矢量分类
位置是固定适量，力是线矢量，力矩速度是自由矢量。值得注意的是自由矢量不受位移变化的影响。

三、操作臂运动学

1、运动学建模：DH参数法
操作臂的描述分为link的描述和joint的描述：
link描述：连杆长度和连杆扭转角，这两个参数都是基于连杆两端的转轴定义的。
joint描述：连杆偏距用来描述两个相邻的连杆（其实是公垂线）在公共轴线的方向上的距离（两个连杆的相互关系，其实是joint）；
关节角描述两个相邻连杆绕着公共轴线的夹角。
这里的连杆都不是具体的几何形状，而是公垂线
移动关节变化的是偏距，转动关节变化的是关节角。
2、建立坐标（固定在连杆上）
z-轴线，x-公垂线（抽象连杆），原点：交点；
描述规范：连杆的长度a0和扭转角angle0由轴线i和i+1决定。
任取一个操作臂，有n个连杆：连杆长度和扭转角0~n-1，偏距和关节角1-n；
坐标系n+1个：规定第一个坐标系在角度为0时，和大地坐标系重合（机器人固定不动的部分就可以）
有时候还有爪心坐标系，同姿态。
3、建立相邻连杆上的坐标变换关系：
只要表达出末端连杆相对于大地的姿态，就能得到坐标变换。顺序是从固定坐标系开始右乘。考虑到还有平动关节。第i个连杆在第i-1连杆下的描述为：Rx（连杆扭转角）【转轴平行了】Dx（杆长度）Rz（关节角度）【与下一个的X对齐】Dz（连杆偏距）【原点重合】
表示成其次变换就矩阵是平移+旋转（沿着同一个轴平移旋转顺序不变）
4、附：DH参数表和工具箱中的Link定义含义 按照下标定义

四、操作臂的逆运动学

1、已知末端坐标系的位置和姿态，要求n个关节角；
方程构成T含有12（16-4）个变量；12=9+3旋转和平移，而旋转中又只有三个变量是独立的。因此有六个有效的方程（或者说约束）。
2、末端的工作臂有可达工作空间（能到即可）和灵巧工作空间（任意方向可到）。
3、操作臂的求解问题有封闭解和数值解两种。如果有解析解是最好的，因此工作人员设计的时候也尽量简单，尽量存在解析解。解析解有代数法（三角函数方程），几何法，多项式代数法。
4，逆运动学规划的点是最后一个连杆的末端，规划的姿态是最后一个连杆的坐标系（平移到末端点）。