电机基本概念梳理

最近在自学电动机控制，记录一下学习过程。

电机概念

电机是依据电磁感应定律和电磁力定律，由电路和磁路构成，能将机电能量转换或信号传递与转换的装置。

其实电机就是实现机械能和电能相互转换的装置，可以用电磁知识来认识。
其中要熟悉两个高中物理知识：电磁感应定律和电磁力定律。

电磁感应定律：

当线圈在磁场中磁链发生变化时，线圈会感应出电动势，该电动势会在线圈内产生电流，以阻止磁链的变化。其中感应电动势和磁通的方向符合右手螺线定则。e= - 磁链微分。
其中导体在磁场中因切割磁感线而产生的磁链变化，进而产生的感应电动势，可用e=Blv，这是右手定则。

电磁力定律：

通电导体在垂直磁场中会收到力的作用，大小为F=Bli。其中F和磁场B和导体l的关系可以由左手定则确定。
至此记住左右手定则即可，"左力右感"定则。

下面记录一下电动机的分类

电动机分类

电动机可分为控制电动机、功率电动机和信号电机，如下图，

其中伺服电机目前绝大部分为永磁同步电机（PMSM）或直流无刷电机（BLDCM）。先主要研究BLDCM和PMSM，我发现这两种电机本质并无不同。

PMSM和BLDCM的概念

PMSM：以无刷交流方式运行的永磁电动机称为PMSM。
BLDCM：以无刷直流方式运行的永磁电动机称为BLDCM。
下面对此进行详述:
永磁电机根据电势可以分为梯形波反电势和正弦波反电势两种，这也对应无刷直流(BLDC)和无刷交流(BLAC)两种控制方式。永磁电机反电势和电流波形见下图，

为了获得最优的运行性能，以BLDC控制方式运行的电机，其反电势常被设计为梯形波形状，而以BLAC控制方式运行时，电机的反电势被设计为正弦波形状。而在满足系统性能指标的要求的前提下，梯形波反电势的电机也可以运行在BLAC的控制方式下，同样，正弦波反电势的电机也可以在BLDC控制下运行。
因此这两种电机分类是根据控制方式来区分的。一般用矢量控制的永磁电动机为PMSM，用方波控制的永磁电机称为BLDCM。

重点研究一下PMSM

PMSM转子结构分类

PMSM按照永磁体在转子位置的不同，主要分为表贴式和嵌入式两种。其结构见下图，

其中注意，表贴式电动机由于永磁体贴在转子铁芯表面，而且永磁体的相对磁导率几乎为1，气隙均匀，定子绕组电感与转子位置无关，所以交直轴磁路磁阻是相同的（Lq=Ld） 即为隐级式，如图（a）。相反，如果永磁体在转子中磁体间气隙不均匀，导致磁阻存在，进而交直轴磁阻不同（Lq!=Ld）,即为凸极式。
其中磁阻是因为磁路中漏磁。由永磁体，硅钢片和其之间的空隙三个部分组成构成磁路，但在空隙出磁感应强度较低，会有部分磁通流失，导致漏磁，导致了磁路中的磁阻。其实就看气隙均匀不均匀。

如有不对，后期在学习过程中进而完善。