ROS安装和环境配置及简单的仿真

author : Lee  联系方式：250571870@qq.com

安装ros

设置网络时间协议（NTP）

$ sudo apt-get install -y chrony ntpdate

$ sudo ntpdate -q ntp.ubuntu.com

 

添加代码列表

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

(这是一句代码，不是两行，不需要回车！！！)

设置公钥（Key）

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

(这是一句代码，不是两行，不需要回车！！！)

 

更新软件包索引

$ sudo apt-get update

安装ROS Kinetic Kame

 使用以下命令安装台式机的ROS功能包。这包括ROS、rqt、RViz、机器人相关的

库、仿真和导航等等。

 

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

 

上面的安装只包含基本的rqt，但是笔者将安装所有额外的rqt相关的功能包。用下面

的命令安装所有rqt相关的功能包，可以很方便地使用各种rqt插件。

 

$ sudo apt-get install ros-kinetic-rqt*

 

初始化rosdep

 在使用ROS之前，必须初始化rosdep

$ sudo rosdep init

$ rosdep update

安装rosinstall

 这是安装ROS的各种功能包的程序

$ sudo apt-get install python-rosinstall

 

加载环境设置文件

$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash

 

创建并初始化工作目录

 ROS使用一个名为catkin的ROS专用构建系统。为了使用它，用户需要创建并初始化

catkin工作目录，如下所示。除非用户创建新的工作目录，否则此设置只需设置一次。

 

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws/src

$ catkin_init_workspace

 

  目前，只有src目录和CMakeLists.txt文件在catkin工作目录中，使用catkin_make命令来构建

 

$ cd ~/catkin_ws/

$ catkin_make

 

当用户构建没有问题时，运行ls命令。除了自己创建的src目录之外，还出现了一个新

的build和devel目录。catkin的构建系统的相关文件保存在build目录中，构建后的可执行文件保存在devel目录中。

 

$ ls

build

devel

src

 

 

 

加载与catkin构建系统相关的环境文件

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

测试安装结果

 所有ROS安装已完成。要测试它是否正确安装，请关闭所有终端窗口并运行一个新的

终端窗口。现在通过输入以下命令来运行roscore。

$ roscore

 

如果运行之后没有出现错误，则说明成功安装。退出是[Ctrl+c]。

搭建ROS开发环境

ROS配置

 要加载一个配置文件，就像在ROS安装过程中使用的以下命令一样，每次打开新的终

端窗口时都必须运行它。

$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

以上程序不必运行，下面直接写入终端配置文件，当你开启终端时自动配置好运行环境！

 

$ gedit ~/.bashrc

 到bashrc文件的最底部添加以下内容

 

# Set ROS Kinetic

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

# Set ROS Network

export ROS_HOSTNAME=xxx.xxx.xxx.xxx  

export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311

# Set ROS alias command

alias cw='cd ~/catkin_ws'

alias cs='cd ~/catkin_ws/src'

alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'

 

#When connected will auto update IP addr

interface=wlan0

export ROS_IP=`ifconfig $interface | grep -o 'inet addr:[^ ]*' | cut -d: -f2`

export ROS_HOSTNAME=$ROS_IP

export ROS_MASTER_URI=http://$ROS_IP:11311

 

 

这里xxx.xxx.xxx.xxx 是你网络地址！在终端用ifconfig查看  红色标注就是IP地址

lee@lee-R720:~$ ifconfig

enp4s0    Link encap:以太网  硬件地址 c8:5b:76:c9:4f:4e  

          inet 地址:10.3.3.212  广播:10.3.3.255  掩码:255.255.255.0

          inet6 地址: fe80::d218:d182:dc0:b9e3/64 Scope:Link

          UP BROADCAST RUNNING MULTICAST  MTU:1500  跃点数:1

          接收数据包:689959 错误:0 丢弃:0 过载:0 帧数:0

          发送数据包:488968 错误:0 丢弃:0 过载:0 载波:0

          碰撞:0 发送队列长度:1000

          接收字节:956994548 (956.9 MB)  发送字节:40587790 (40.5 MB)

 

lo        Link encap:本地环回  

          inet 地址:127.0.0.1  掩码:255.0.0.0

          inet6 地址: ::1/128 Scope:Host

          UP LOOPBACK RUNNING  MTU:65536  跃点数:1

          接收数据包:528 错误:0 丢弃:0 过载:0 帧数:0

          发送数据包:528 错误:0 丢弃:0 过载:0 载波:0

          碰撞:0 发送队列长度:1000

          接收字节:57713 (57.7 KB)  发送字节:57713 (57.7 KB)

 

 

快捷命令

cw：进入~/catkin_ws，预设的catkin工作目录

cs：进入catkin工作目录中保存源文件的~/catkin_ws/src目录

cm：在移动到catkin工作目录~/catkin_ws之后，用catkin_make命令构建ROS功能包

 

 

检查ROS配置的方法

可以用export | grep ROS命令检查当前的ROS配置。

 

集成开发环境（IDE）

安装QtCreator

$ sudo apt-get install qtcreator

运行QtCreator

$ qtcreator

也可以使用vim 或者gedit

 

ROS操作测试

运行roscore

 打开一个新的终端窗口（Ctrl+Alt+t）并运行以下命令。这将启动负责所有ROS系统

的roscore。

 

$ roscore

 

运行turtlesim功能包的turtlesim_node

 打开一个新的终端并运行以下命令， 可以在一个单独的蓝色窗口中看到一只乌龟

 

$ rosrun turtlesim turtlesim_node

 

 

 

运行turtlesim功能包的turtle_teleop_key

 打开一个新的终端窗口并执行以下命令

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

 在该命令终端窗口上！！！ 按下 方向键（←，→，↑，↓） 将看到乌龟按照根据方向键移动

 

 

运行rqt_graph功能包的rqt_graph

 rqt_graph节点以GUI形式显示关于当前正在运行的节点的信息

 

$ rqt_graph

 

退出节点

 在终端窗口中按[Ctrl+c]终止所有被执行的roscore和节点

 

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