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安装ros
设置网络时间协议(NTP)
$ sudo apt-get install -y chrony ntpdate
$ sudo ntpdate -q ntp.ubuntu.com
添加代码列表
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
(这是一句代码,不是两行,不需要回车!!!)
设置公钥(Key)
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
(这是一句代码,不是两行,不需要回车!!!)
更新软件包索引
$ sudo apt-get update
安装ROS Kinetic Kame
使用以下命令安装台式机的ROS功能包。这包括ROS、rqt、RViz、机器人相关的
库、仿真和导航等等。
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
上面的安装只包含基本的rqt,但是笔者将安装所有额外的rqt相关的功能包。用下面
的命令安装所有rqt相关的功能包,可以很方便地使用各种rqt插件。
$ sudo apt-get install ros-kinetic-rqt*
初始化rosdep
在使用ROS之前,必须初始化rosdep
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
安装rosinstall
这是安装ROS的各种功能包的程序
$ sudo apt-get install python-rosinstall
加载环境设置文件
$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash
创建并初始化工作目录
ROS使用一个名为catkin的ROS专用构建系统。为了使用它,用户需要创建并初始化
catkin工作目录,如下所示。除非用户创建新的工作目录,否则此设置只需设置一次。
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
目前,只有src目录和CMakeLists.txt文件在catkin工作目录中,使用catkin_make命令来构建
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
当用户构建没有问题时,运行ls命令。除了自己创建的src目录之外,还出现了一个新
的build和devel目录。catkin的构建系统的相关文件保存在build目录中,构建后的可执行文件保存在devel目录中。
$ ls
build
devel
src
加载与catkin构建系统相关的环境文件
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
测试安装结果
所有ROS安装已完成。要测试它是否正确安装,请关闭所有终端窗口并运行一个新的
终端窗口。现在通过输入以下命令来运行roscore。
$ roscore
如果运行之后没有出现错误,则说明成功安装。退出是[Ctrl+c]。
搭建ROS开发环境
ROS配置
要加载一个配置文件,就像在ROS安装过程中使用的以下命令一样,每次打开新的终
端窗口时都必须运行它。
$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
以上程序不必运行,下面直接写入终端配置文件,当你开启终端时自动配置好运行环境!
$ gedit ~/.bashrc
到bashrc文件的最底部添加以下内容
# Set ROS Kinetic
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
# Set ROS Network
export ROS_HOSTNAME=xxx.xxx.xxx.xxx
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311
# Set ROS alias command
alias cw='cd ~/catkin_ws'
alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'
#When connected will auto update IP addr
interface=wlan0
export ROS_IP=`ifconfig $interface | grep -o 'inet addr:[^ ]*' | cut -d: -f2`
export ROS_HOSTNAME=$ROS_IP
export ROS_MASTER_URI=http://$ROS_IP:11311
这里xxx.xxx.xxx.xxx 是你网络地址!在终端用ifconfig查看 红色标注就是IP地址
lee@lee-R720:~$ ifconfig
enp4s0 Link encap:以太网 硬件地址 c8:5b:76:c9:4f:4e
inet 地址:10.3.3.212 广播:10.3.3.255 掩码:255.255.255.0
inet6 地址: fe80::d218:d182:dc0:b9e3/64 Scope:Link
UP BROADCAST RUNNING MULTICAST MTU:1500 跃点数:1
接收数据包:689959 错误:0 丢弃:0 过载:0 帧数:0
发送数据包:488968 错误:0 丢弃:0 过载:0 载波:0
碰撞:0 发送队列长度:1000
接收字节:956994548 (956.9 MB) 发送字节:40587790 (40.5 MB)
lo Link encap:本地环回
inet 地址:127.0.0.1 掩码:255.0.0.0
inet6 地址: ::1/128 Scope:Host
UP LOOPBACK RUNNING MTU:65536 跃点数:1
接收数据包:528 错误:0 丢弃:0 过载:0 帧数:0
发送数据包:528 错误:0 丢弃:0 过载:0 载波:0
碰撞:0 发送队列长度:1000
接收字节:57713 (57.7 KB) 发送字节:57713 (57.7 KB)
快捷命令
cw:进入~/catkin_ws,预设的catkin工作目录
cs:进入catkin工作目录中保存源文件的~/catkin_ws/src目录
cm:在移动到catkin工作目录~/catkin_ws之后,用catkin_make命令构建ROS功能包
检查ROS配置的方法
可以用export | grep ROS命令检查当前的ROS配置。
集成开发环境(IDE)
安装QtCreator
$ sudo apt-get install qtcreator
运行QtCreator
$ qtcreator
也可以使用vim 或者gedit
ROS操作测试
运行roscore
打开一个新的终端窗口(Ctrl+Alt+t)并运行以下命令。这将启动负责所有ROS系统
的roscore。
$ roscore
运行turtlesim功能包的turtlesim_node
打开一个新的终端并运行以下命令, 可以在一个单独的蓝色窗口中看到一只乌龟
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
运行turtlesim功能包的turtle_teleop_key
打开一个新的终端窗口并执行以下命令
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
在该命令终端窗口上!!! 按下 方向键(←,→,↑,↓) 将看到乌龟按照根据方向键移动
运行rqt_graph功能包的rqt_graph
rqt_graph节点以GUI形式显示关于当前正在运行的节点的信息
$ rqt_graph
退出节点
在终端窗口中按[Ctrl+c]终止所有被执行的roscore和节点
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