基于激光雷达建图
一 gmapping建图
1)启动以下程序1或2,主要是加入了小车驱动与激光雷达
注意事项:该程序中千万不能加入rviz,否则会导致建图失败,原因是gampping中已经加入了rviz,之前一直建图失败的原因就在于此
sdas@sdas-Default-string:~/lc$ roslaunch test navigation_cartographer_map.launch
2)启动下载的gmapping.launch程序
sdas@sdas-Default-string:~/lc$ roslaunch mbot_navigation gmapping_demo.launch
3)键盘或遥控小车行走进行建图
rosrun autolabor_keyboard_control keyboard_control_node
4)保存地图
rosrun map_server map_saver
1 基于真实机器人与velodyne进行gmapping建图
navigation_cartographer_map.launch
版本1:错误版本,tf变换写错了
<!--基于真实机器人与velodyne进行gmapping建图-->
<launch>
<param name="use_sim_time" value="false" />
<arg name="model" />
<arg name="gui" default="False" />
<param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>
<!--运行"joint_state_publisher节点,发布机器人的关节状态-->
<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node>
<!--运行robot_state_publisher节点,发布tf-->
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />
<param name="robot_description" textfile="$(find smartcar_description)/urdf/smartcar.urdf" />
<!--运行autolabor ros驱动节点-->
<include file="$(find autolabor_pro1_driver)/launch/driver.launch" />
<!--加入真实激光雷达RPLIDAR数据-->
<include file="$(find velodyne_pointcloud)/launch/VLP16_points.launch" />
<!--<include file="$(find rplidar_ros)/launch/rplidar.launch" />-->
<!--进行tf转换-->
<!--<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_laser" args="0 0 0 0 0 0 /base_link /laser 10" />-->
<node pkg="tf"