ubuntu18.04 Autoware源码安装

源码安装autoware1.12
试了一下新版本，发现完全按照官网安装会提示一些问题，所以留下记录。
先安装CUDA10.0

 sudo apt install nvidia-cuda-toolkit

安装官网： https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/-/wikis/Source-Build

1. 依赖项

sudo apt update
sudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin
sudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
pip3 install -U setuptools

2. 安装Eigen

$ cd && wget http://bitbucket.org/eigen/eigen/get/3.3.7.tar.gz #Download Eigen
$ mkdir eigen && tar --strip-components=1 -xzvf 3.3.7.tar.gz -C eigen #Decompress
$ cd eigen && mkdir build && cd build && cmake .. && make && make install #Build and install
$ cd && rm -rf 3.3.7.tar.gz && rm -rf eigen #Remove downloaded and temporary files

如果出现编译错误如下：

Install the project...
-- Install configuration: "Release"
CMake Error at cmake_install.cmake:41 (file):
  file cannot create directory: /usr/local/include/eigen3.  Maybe need
  administrative privileges.


Makefile:73: recipe for target 'install' failed
make: *** [install] Error 1

则进入root权限：sudo su

3. 编译Autoware 1.12
   （1）建立work空间

$ mkdir -p autoware.ai/src
$ cd autoware.ai

（2）下载Autoware 1.12

wget -O autoware.ai.repos "https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/raw/1.12.0/autoware.ai.repos?inline=false"

vcs import src < autoware.ai.repos

（3）安装ROS依赖
$ROS_DISTRO 为ROS版本，替换一下。

$ rosdep update
$ rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

（4）编译

有CUDA 支持的

$ AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

没有CUDA 支持的

$ colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

安装CUDA支持的，会出现CUDA版本不支持的提示：

GPU support on Melodic requires CUDA<=10.0