PCL 在点云可视化中添加坐标系

最新推荐文章于 2024-09-14 00:00:31 发布

莫将晚霞落黄昏

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分类专栏： PCL点云算法与实战案例文章标签： 3d 算法计算机视觉人工智能 c++

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PCL点云算法与项目实战案例汇总（长期更新）

一、概述

1.1原理

在点云的可视化过程中，添加坐标系有助于更清晰地了解点云在三维空间中的位置和方向。PCL 的可视化模块提供了一个 addCoordinateSystem 函数，可以在可视化窗口中添加三维坐标系。这个坐标系通常显示为 X、Y、Z 三个轴，分别用不同颜色表示，帮助用户在观察点云时更好地理解其空间结构。

1.2实现步骤

创建点云可视化窗口。
添加三维坐标系。
显示点云并启动可视化循环。

二、代码实现

2.1关键函数

创建可视化窗口：pcl::visualization::PCLVisualizer：创建一个可视化窗口对象。
添加坐标：addCoordinateSystem：在可视化窗口中添加三维坐标系。
显示点云：addPointCloud：将点云数据添加到可视化对象中进行显示。

2.2完整代码

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 1. 创建一个 PointCloud 智能指针对象
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

    // 2. 读取点云数据文件 (PCD)
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("input.pcd", *cloud) == -1)
    {
        PCL_ERROR("Couldn't read the PCD file \n");
        return (-1);
    }

    // 3. 初始化可视化对象
    pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
    viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0); // 设置背景色为黑色

    // 4. 将点云添加到可视化窗口中
    viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, "sample cloud");

    // 5. 添加三维坐标系
    viewer->addCoordinateSystem(1.0); // 参数为坐标系的尺寸，默认原点在 (0,0,0)

    // 6. 可选设置：调整点的尺寸
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "sample cloud");

    // 7. 启动可视化窗口循环
    while (!viewer->wasStopped())
    {
        viewer->spinOnce(100);
    }

    return 0;
}