多传感器融合SLAM --- 3.LOAM前端代码解读

目录

1.项目文件介绍

1.1 项目文件介绍

2. scanRegistration.cpp解析

2.1 main函数解析

2.2  laserCloudHandler函数

2.2.1 代码注释版本

2.2.2 模块化讲解

3.  异常点筛选机制（对应论文的两种情况 在LIO-SAM源码中）

4.  ceres - solver 简介及自动求导方式介绍

5.激光雷达的畸变及其补偿方式 laserOdometry.cpp

5.1 什么是运动畸变

5.2 如何进行运动补偿 

5.3 代码解析

6. 帧间里程计运动解析 laserOdometry.cpp

6.1 代码详细注释

 6.2 main函数解析

6.3 核函数的理解

6.4 残差计算

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1.项目文件介绍

1.1 项目文件介绍

        我们可以看到主要文件有三个：

        scanRegistration.cpp ： 配准文件，主要是特征提取的功能

        laserOdometry.cpp ： 论文中提到的帧间里程计

        laserMapping.cpp ： 当前点到地图点的优化

2. scanRegistration.cpp解析

2.1 main函数解析