多传感器融合SLAM --- 10.LIO-SAM前端代码分析 imuPreintegration.cpp

目录

0.流程图

1.main函数

2 IMU预积分类

2.1 代码详细注释

2.2 分块讲解--构造函数讲解

2.2.1 以IMU信息怎么来的为例介绍ROS通信机制

2.2.2  构造函数讲解

2.2.3 收到IMU信息的回调函数

2.2.4 收到IMU信息的回调函数  

2.2.5 优化函数置位  resetOptimization

3 TF类

3.1 流程图

3.2 代码详细注释

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0.流程图

1.main函数

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "roboat_loam");
    
    IMUPreintegration ImuP;

    TransformFusion TF;

    ROS_INFO("\033[1;32m----> IMU Preintegration Started.\033[0m");

    // 分配4个线程执行这个节点
    ros::MultiThreadedSpinner spinner(4);

    // 程序阻塞，后台等待回调函数的执行
    spinner.spin();
    
    return 0;
}

1. `int main(int argc, char** argv)`: 这是C++程序的入口函数，接受命令行参数`argc`和`argv`。

2. `ros::init(argc, argv, "roboat_loam")`: 这行代码初始化了ROS节点，使用了参数`argc`和`argv`，并指定了节点