多传感器融合SLAM --- 8.LIO-SAM基础知识解读

目录

1 惯性测量单元简介及预积分

1.1 IMU 器件介绍及选型建议

1.2 IMU状态传递方程

1.3 为什么需要预积分

 1.4 预积分在优化问题中的建模

2 前端代码解析

2.1 因子图优化及GTSAM库介绍

2.1.1 因子图

2.1.2 因子图相关概念

2.2 GTSAM关于IMU预积分接口的介绍

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1 惯性测量单元简介及预积分

1.1 IMU 器件介绍及选型建议

        IMU的全称是惯性测量单元，包括一个三轴的加速度计以及一个三轴的陀螺仪，分别测量出物体的加速度和角速度信息，不受周围环境结构、光照等外界因素影响；同时，通常 IMU 的输出频率在 100-1000hz 之间，远高于相机或者激光雷达的输出频率，一方面可以提高整体系统的输出频率。另一方面，可以在视觉或者激光短期失效的时候提供一段时间的位姿推算。

        在大多数的 LIO 或者 VIO 中，关于 IMU 输出的建模方式为：