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1 惯性测量单元简介及预积分
1.1 IMU 器件介绍及选型建议
IMU的全称是惯性测量单元,包括一个三轴的加速度计以及一个三轴的陀螺仪,分别测量出物体的加速度和角速度信息,不受周围环境结构、光照等外界因素影响;同时,通常 IMU 的输出频率在 100-1000hz 之间,远高于相机或者激光雷达的输出频率,一方面可以提高整体系统的输出频率。另一方面,可以在视觉或者激光短期失效的时候提供一段时间的位姿推算。
在大多数的 LIO 或者 VIO 中,关于 IMU 输出的建模方式为:
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IMU的全称是惯性测量单元,包括一个三轴的加速度计以及一个三轴的陀螺仪,分别测量出物体的加速度和角速度信息,不受周围环境结构、光照等外界因素影响;同时,通常 IMU 的输出频率在 100-1000hz 之间,远高于相机或者激光雷达的输出频率,一方面可以提高整体系统的输出频率。另一方面,可以在视觉或者激光短期失效的时候提供一段时间的位姿推算。
在大多数的 LIO 或者 VIO 中,关于 IMU 输出的建模方式为: