关于realsense d435i的安装步骤及问题总结

一、 realsense的安装过程

参考链接：

1、Ubuntu18.04 安装D435i ROS

2、Ubuntu下Realsense SDK的安装

3、Realsense D435i 在ubuntu上安装SDK与ROS Wrapper 运行ORB-SLAM2、RTAB和VINS-Mono

二、问题总结

问题1：
修补模块命令可以不用，不执行也没太大问题。这个执行编译过程耗时非常久，可以先不编译。

问题2：
如果采用apt安装方式，有可能会出现无法定位到包，建议采用源码编译安装。

sudo apt-get install librealsense2-dks
sudo apt-get install librealsense2-utils

问题3：
在编译realsense_ros包之前，首先要确定realsense_ros中参数realsense2的版本和realsense-viewer版本是否一致。如果不一致，修改一致。如果修改之前已经编译了，那就清除一下，修改完之后再编译。

问题4：
如果采用的是USB2.0的数据线，有可能编译成功了，然后执行realsense-viewer也能启动界面，但是没有画面，右上角有警告提示。左边的信息栏也不全。则可能是固件没有更新（在右上角提示信息中可以更新）

问题5：
采用USB2.0的数据线也可以显示画面，能用，但是指不定什么时候会出现不可预期的错误。建议还是采用USB3.0的数据线。

问题6：
运行例程出现没有设备连接，则可能是USB2.0的问题，也可能是接触不良。拔掉重新接入即可。

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch

问题7：
git clone出现 fatal: unable to access 'https://github.com/...'的解决办法(亲测有效)
解决方案：
https://blog.csdn.net/qq_33349365/article/details/101514412
找到源文件，把下载链接的https改成git