realsense D435i安装及标定遇到的问题

realsense D435i安装

这里的安装是基于ros的安装，前提是要安装ros系统。

1. 下载realsense-ros包

mkdir -p ~/catkin_ws/src && cd ~/catkin_ws/src
git clone -b 2.2.7 https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/realsense2_camera
git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^\d+\.\d+\.\d+" | tail -1`

注：realsense-ros可能有版本限制，最新版在编译的时候会出现以下错误，因此将版本定为2.2.7。

2. 安装依赖库

sudo apt-get install ros-melodic-ddynamic-reconfigure

3. 源码编译

cd ~/catkin_ws
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

4. 启动相机节点

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

此时，打开rqt可看到有图像信息发布。安装成功。

rqt_image_view

标定遇到的问题

问题1：
编译kalibr时，出现问题：
fatal error: libv4l2.h

解决方法：

sudo apt install libv4l-dev

问题2：
使用kalibr生成棋盘时，出现问题：
ImportError：No module named pyx
解决方法：

sudo apt-get install python-pyx

问题3：
使用以下命令标定时，

kalibr_calibrate_cameras --target '/home/robot/kalibr_ws/src/kalibr-master/data/checkerboard.yaml' --bag '/home/robot/kalibr_ws/src/kalibr-master/data/camd435i.bag' --models pinhole-equi --topics /color --show-extraction

出现问题，找不到igraph模块：
ImportError: No module named igraph

解决方法：

sudo apt-get install python-igraph

参考资料：
https://blog.csdn.net/weixin_42705114/article/details/109721864