基于ros的机器视觉--摄像头标定

目的：摄像头是一种精密仪器，对光学器件要求较高，由于摄像头内部及外部一些原因，生成图像往往会发生畸变，为避免数据源造成误差，需要针对摄像头的参数进行标定。（引自ROS培训古月老师）这里我把视频学习整理了一下，仅用于个人记忆学习。

1.安装标定功能包

sudo apt-get install ros-kinetic-camera-calibration

2.摄像头标定流程

（1）启动摄像头 （在工作空间下 /home/catkin_ws）

roslaunch robot_vision usb_cam.launch

这里注意：采用的外接摄像头参数显示是无驱动版，但是却报错 error 22 ....,这里认为可能需要安装驱动，这里借鉴了一篇博客：

https://blog.csdn.net/qq_39989653/article/details/80393912

（2）启动标定包(~$)另外打开一个终端

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.024 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_cam

这时会有显示标定窗口display。然后把棋盘格放入，角点会被识别，并被连接起来，如下图：

上下左右移动旋转棋盘格，右边上部X,Y,Size，Skew表示各个方向标定进度，直到CALIBRATE呈绿色，标定结束并点击，这时后台计算标定数据，耐心等待几分钟后，下面的SAVE、CMMIT会变成绿色，表示后台计算完毕。

同时终端会显示获得的标定参数。接着点击SAVE保存标定数据。

终端显示将标定数据默认保存路径：/tmp/calibrationdate.tar.gz(在目录Computer/tmp文件夹下的压缩文件)

关闭标定程序，标定结束。

（3）Kinetic的标定

Kinetic的标定与普通摄像头类似，要分别标定彩色摄像头和红外摄像头。（这里暂时没有拿Kinetic实际标定，待后面再记录）

（4）标定文件使用

标定完成以后，在/tmp/calibrationdate.tar.gz压缩包解压之后可以看到标定过程中的图像帧，主要用到的是生成的标定文件ost.yaml

 

打开该文件，是标定生成的参数。

将yaml该文件复制到功能包下，并在launch文件中写入就可以使用了

（5）kinetic标定文件使用

kinetic标定会生成两个标定文件，一个是彩色相机，一个是红外相机的。使用的时候把这两个文件都写入到launch文件。

例如：robot_vision是功能包名称，kinetic rgb calibration.yaml是彩色相机标定生成文件。

（6）使用标定文件可能会产生的错误

标定文件如ost.yaml(在此处复制到功能包后更名为camera_calibration.yaml)更改位置如下：