ROS入门核心教程学习笔记3

上一节：2. ROS文件系统介绍  https://mp.csdn.net/postedit/89309170

下一节：4. 创建ROS包  https://mp.csdn.net/postedit/89311709

3. 为Catkin创建工作区

参考官网：http://wiki.ros.org/catkin/Tutorials/create_a_workspace

Description: 本教程介绍如何设置可以在其中构建一个或多个catkin包的catkin工作空间。

#根据ros安装版本可选择：indigo  kinetic  lunar  meiodic 这里我们选择kinetic

01. 先决条件

本教程假设您已经安装了Catkin (http://wiki.ros.org/catkin#Installing_catkin)并为您的环境提供了源代码。如果您通过apt-get安装了catkin for ros-kinetic，您的命令如下：

$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash

让我们创建并构建一个Catkin工作区(http://wiki.ros.org/catkin/workspaces)：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

catkin_make命令是使用catkin工作区的一个方便工具。第一次在工作区运行它，它会在“src”文件夹中创建一个cmakelists.txt链接。此外，如果您在当前目录中查找，现在应该有一个“build”和“devel”文件夹。在“devel”文件夹中，您可以看到现在有几个setup.*sh文件。获取这些文件中的任何一个都会将此工作区覆盖在您的环境之上。要了解更多有关这方面的信息，请参阅一般的catkin文档：catkin(http://wiki.ros.org/catkin)。在继续源代码之前，请输入新的安装程序.*sh文件：

$ source devel/setup.bash

要确保设置脚本正确覆盖了您的工作区，请确保 ROS_PACKAGE_PATH 环境变量包括您所在的目录。

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share
#我们这里的显示，因为之前创建了多个工作空间
/home/nvidia/catkin_ws/src:/home/nvidia/rplidar_ws/src:/home/nvidia/mavros_ws/src/mavlink:/home/nvidia/mavros_ws/src/mavros/libmavconn:/home/nvidia/mavros_ws/src/mavros/mavros_msgs:/home/nvidia/mavros_ws/src/mavros/mavros:/home/nvidia/mavros_ws/src/mavros/mavros_extras:/home/nvidia/mavros_ws/src/mavros/test_mavros:/opt/ros/kinetic/share

Next you should go ahead and learn how to use the workspace.

如果您使用的是ROS教程系列而不是Catkin教程，请继续创建ROS包。