Wheeltec小车的开发实录（1）

sudo mount -t nfs 192.168.58.101:/home/wheeltec/wheeltec_robot /mnt

报错

mount: /mnt: bad option; for several filesystems (e.g. nfs, cifs) you might need a /sbin/mount.<type> helper program.

解决办法

主机和从机都要安装 nfs-utils

安装nfs-utils

    sudo apt-get install nfs-utils
    正在读取软件包列表... 完成
    正在分析软件包的依赖关系树       
    正在读取状态信息... 完成       
    E: 无法定位软件包 nfs-utils

再安装nfs-common

    sudo apt-get install nfs-common
    正在读取软件包列表... 完成
    正在分析软件包的依赖关系树       
    正在读取状态信息... 完成       
    nfs-common 已经是最新版 (1:1.2.8-9ubuntu12.3)。
    下列软件包是自动安装的并且现在不需要了：
      libsvncpp3 libwxbase3.0-0v5 libwxgtk3.0-0v5
    使用'sudo apt autoremove'来卸载它(它们)。
    升级了 0 个软件包，新安装了 0 个软件包，要卸载 0 个软件包，有 0 个软件包未被升级。
再次执行，最终成功

roslaunch 无法补全

wget http://fishros.com/install -O fishros&&. fishros

选择rosdep配置

依赖报错

CMake Error at /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):-CSDN博客

根据这个我发现我处理需要安装上一个博主的 rmoveit-core、tf2-sensor-msgs、move_base_msg
 

sudo apt-get install ros-melodic-tf2-sensor-msgs

sudo apt-get install ros-melodic-moveit-core

sudo apt-get install ros-melodic-costmap-converter

sudo apt-get install ros-melodic-mbf-costmap-core

sudo apt-get install ros-melodic-mbf-msgs

sudo apt-get install ros-melodic-libg2o

sudo apt-get install ros-melodic-async-web-server-cpp

sudo apt-get install ros-melodic-joy*

sudo apt-get install ros-melodic-navigation

sudo apt-get install ros-melodic-costmap-converter

sudo apt-get install ros-melodic-serial

为了方便最好可以使用下面的代码代替上面的那些

sudo apt-get install ros-melodic-tf2-sensor-msgs ros-melodic-moveit-core ros-melodic-costmap-converter ros-melodic-mbf-costmap-core ros-melodic-mbf-msgs ros-melodic-libg2o ros-melodic-async-web-server-cpp ros-melodic-joy* ros-melodic-navigation ros-melodic-costmap-converter

uuid_msgs这个包需要用另外一种方式解决

ROS编译遇到的【bug】Could not find a package configuration file provided by “uuid_msgs“-CSDN博客

下载延时的话，就在主机上下载好，然后用scp命令传输到小车上，就是这样需要解压和重命名

libuv的安装则需要

ROS编译遇到的【bug】Could not find a package configuration file provided by “libuvc“-CSDN博客 serial的安装则需要Could not find a package configuration file provided by “serial“ with any serialConfig.cmake-CSDN博客

其他很多错误可以在这个链接中找到

幻宇机器人ros程序编译报错

和

【ROS小车5】_ROS源码移植 编译报错汇总_could not find a package configuration file provid-CSDN博客

其他编译后半段的错误

OpenCV——bridge报错

CMake Error at /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake:113 (message):
  Project 'cv_bridge' specifies '/usr/include/opencv' as an include dir,
  which is not found.  It does neither exist as an absolute directory nor in
  '${{prefix}}//usr/include/opencv'.  Check the issue tracker
  'https://github.com/ros-perception/vision_opencv/issues' and consider
  creating a ticket if the problem has not been reported yet.

sudo vim /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake

找到第96、97、98行

 改成：

之所以改成这样是因为我ros自带的是OpenCV4的版本

自然也会有其他类似的错误（按照它给出的提示更该对应目录下的内容为opencn4）

sudo vim /opt/ros/melodic/share/image_geometry/cmake/image_geometryConfig.cmake

修改成下面这样，也是对应的95和96行

编译darknet_ros时报错：OpenCV 4.x+ requires enabled C++11 support

这是因为自带的opencv4他是需要c++11支持的，但是我在出现问题的功能包下的CMakeList.txt下添加了c++11的支持还是出错（如下所示）

set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11")

 最终我决定安装一个opencv2来解决问题

安装一个新的opencv2

 opencv 可以多版本兼容所以可以多安装一个opencv3.X的版本

Ubuntu下OpenCV3.4.16的安装及使用-CSDN博客

真的好慢 

安装好opencv2后在/usr/local/include/文件夹下我有一个opencv和一个OpenCV2

接着修改对应的文件96、97、97行如下：

sudo gedit /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake

if(NOT "include;/usr/local/include/opencv; /usr/local/include/opencv2 " STREQUAL " ")
  set(image_geometry_INCLUDE_DIRS "")
  set(_include_dirs "include;/usr/local/lib;/usr/local/include/opencv;/usr/local/include/opencv2;/usr/local/include;/usr/include")

在这个文件中查找（Ctrl+F）set(libraries 找到如下字段，修改！

#set(libraries "cv_bridge;/usr/lib/aarch64-linux-gnu/libopencv_core.so.3.2.0;/usr/lib/aarch64-linux-gnu/libopencv_imgproc.so.3.2.0;/usr/lib/aarch64-linux-gnu/libopencv_imgcodecs.so.3.2.0")
set(libraries "cv_bridge;/usr/local/lib/libopencv_calib3d.so;/usr/local/lib/libopencv_imgproc.so;/usr/local/lib/libopencv_core.so;/usr/local/lib/libopencv_highgui.so;")

修改对应功能包下的 CMakeList.txt文件

到此还是出错，鉴于我出错的功能包是darknet_ros，所以找到这个功能包下的CMakeList.txt文件修改：

然后在CMakeLists.txt文件下指定该文件的目录，指令如下。

set(OpenCV_DIR /usr/local/share/OpenCV)

再就是用find package指令找到OpenCV包。

find_package(OpenCV REQUIRED)

指定OpenCV的头文件目录

include_directories(
  ......
  ${OpenCV_INCLUDE_DIRS}
  ......
)

将编译生成的文件与OpenCV的动态库/静态库进行链接。

target_link_libraries(
   ......
   ${OpenCV_LIBS}
   ......
)

总体的CMakeLists.txt文件如下图所示。

这一部分是参考下面这个链接修改的。

解决Ubuntu环境下ROS Kinetic中的cv_bridge和自己安装OpenCV 2.4.xx兼容性笔记_将ros的cv_bridge链接到自己版本的opencv-CSDN博客

pcl错误

/usr/include/pcl-1.8/pcl/kdtree/kdtree_flann.h:233:29: error: field ‘param_radius_’ has incomplete type ‘flann::SearchParams’
       ::flann::SearchParams param_radius_;

解决办法：

修改/usr/include/pcl-1.8/pcl/kdtree/kdtree_flann.h文件：

将230行 ::flann::SearchParams param_k_;改为 ::flann::SearchParams *param_k_;

将233行::flann::SearchParams param_radius_;改为::flann::SearchParams *param_radius_;
 

/home/wheeltec/wheeltec_robot/src/darknet_ros/darknet_ros/src/YoloObjectDetector.cpp:516:49: error: no matching function for call to ‘_IplImage::_IplImage(cv::Mat&)’
   IplImage* ROS_img = new IplImage(camImageCopy_);

catkin_make --cmake-args -DCMAKE_CXX_FLAGS=-DCV__ENABLE_C_API_CTORS
 

编译

接着单独编译只出错的功能包就可以，因为我的功能包太多了我为了找到具体哪里出错，我就一个包一个包编译的，最后再统一编译（因为一起编译会卡住）

单独编译包：

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=包的名字

取消单独编译包

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""

运行节点前记得执行：

source devel/setup.bash 

正常执行功能包节点了

之所以写这个教程，是因为网上的教程都不够详细，为了避免我以后忘记，也为了其他人少走一点错误，我已经尽可能的详细写了