Ubuntu18.04安装Ceres库和G20库

最新推荐文章于 2024-08-13 09:16:00 发布
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分类专栏： 视觉SLAM十四讲学习笔记 文章标签： 视觉slam ceres 数值优化
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本文详细介绍了在Ubuntu18.04上安装Ceres库和G2O库的步骤。首先，针对每个库，都需要安装必要的依赖，接着从GitHub下载源码并进行编译安装。对于G2O库，如果系统已安装ROS，需要额外创建FindG2O.cmake文件来指定使用自定义的G2O库。
摘要由CSDN通过智能技术生成

Ceres库安装

一、安装依赖

zhangman@zhangman-G3-3579:~$ sudo apt-get install  liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

二、下载Ceres包

https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/tree/e51e9b46f6ca88ab8b2266d0e362771db6d98067

三、编译安装

解压后进入ceres目录下，打开终端：

zhangman@zhangman-G3-3579:~/ceres$ mkdir build
zhangman@zhangman-G3-3579:~/ceres$ cd build
zhangman@zhangman-G3-3579:~/ceres/build$ cmake ..
zhangman@zhangman-G3-3579:~/ceres/build$ make
zhangman@zhangman-G3-3579:~/ceres/build$ sudo make install

G2O库安装

一、安装依赖

zhangman@zhangman-G3-3579:~$ sudo apt-get install qt5-qmake qt5-default libqglviewer-dev-qt5 libsuitesparse-dev libcxsparse3 libcholmod3

二、下载G2O包

https://github.com/RainerKuemmerle/g2o/tree/9b41a4ea5ade8e1250b9c1b279f3a9c098811b5a

三、编译安装

解压后进入g2o目录下，打开终端：

zhangman@zhangman-G3-3579:~/ceres$ mkdir build
zhangman@zhangman-G3-3579:~/ceres$ cd build
zhangman@zhangman-G3-3579:~/ceres/build$
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直接参考官网教程即可： http://www.ceres-solver.org/installation.html#linux 1. 安装依赖 # CMake sudo apt-get install cmake # google-glog + gflags sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev # BLAS & LAPACK sudo apt-get install libatlas-base-dev # Eigen3 sudo
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背景：在进行slam开发时，需要的一些包 一.ceres安装 1. 下载Ceres 方法一：直接下载 下载链接：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver 这里我下载的是2.0.0版本，下载后解压在主目录。 方法二：使用 git 命令下载 git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver 2. 安装相关依赖 sudo apt-get install liblapack-dev
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要在Ubuntu 18.04上安装Ceres库，请按照以下步骤操作： 1. 打开终端并更新软件包列表： sudo apt-get update 2. 安装必要的依赖项： sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libatlas-base-dev libsuitesparse-dev 3. 下载Ceres库： git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver 4. 进入Ceres库目录： cd ceres-solver 5. 创建一个build目录并进入： mkdir build cd build 6. 运行cmake： cmake .. 7. 编译Ceres库： make -j3 8. 安装Ceres库： sudo make install 现在，您已经成功地在Ubuntu 18.04上安装了Ceres库。
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