在使用gazobo,rviz使用传动轴mimic失效的问题

在使用gazobo,rviz使用传动轴mimic失效的问题

使用环境

ubuntu20.04 amd64架构

问题说明

在配置完传动轴后，发现rivz控制关节后，gazebo中只有主动关节动，从动关节不动。

    <gazebo>
        <!-- loading plugin: mimic joints works in gazebo now -->
        <plugin filename="libroboticsgroup_upatras_gazebo_mimic_joint_plugin.so" name="mimic_dh_pgi140_1">
            <joint>finger1_joint</joint>
            <mimicJoint>finger2_joint</mimicJoint>
            <multiplier>1.0</multiplier>
            <offset>0.0</offset>
        </plugin>
    </gazebo>

解决方案

因为本次设计是使用moveit,并将机械臂与夹爪的整合,会重复调libgazebo_ros_control.so,将在----moveit_config文件夹下的config文件夹内的lgazebo_***.urdf文件重复调用的部分注释掉就可以了。

    <gazebo>
        <plugin filename="libgazebo_ros_control.so" name="gazebo_ros_control">
            <robotSimType>gazebo_ros_control/DefaultRobotHWSim</robotSimType>
            <legacyModeNS>true</legacyModeNS>
            <robotNamespace>/</robotNamespace>
        </plugin>
    </gazebo>