匿名飞控线程初始化和调度是怎么实现的

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一、线程初始化

先看下Scheduler_Setup（）函数，

二、任务调度器

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函数在文件Ano_Scheduler.c中，Scheduler_Setup（）初始化后，在while循环中执行Scheduler_Run（）

一、线程初始化

先看下Scheduler_Setup（）函数，

void Scheduler_Setup(void)
{
	uint8_t index = 0;
	//初始化任务表
	for(index=0;index < TASK_NUM;index++)
	{
		//计算每个任务的延时周期数
		sched_tasks[index].interval_ticks = TICK_PER_SECOND/sched_tasks[index].rate_hz;
		//最短周期为1，也就是1ms
		if(sched_tasks[index].interval_ticks < 1)
		{
			sched_tasks[index].interval_ticks = 1;
		}
	}
}

for循环里执行的次数TASK_NUM，是个宏定义

#define TASK_NUM (sizeof(sched_tasks)/sizeof(sched_task_t))

sched_tasks是线程的结构体数组

static sched_task_t sched_tasks[] =
{
    {Loop_1000Hz,1000,  0, 0},
    {Loop_500Hz , 500,  0, 0},
    {Loop_200Hz , 200,  0, 0},
    {Loop_100Hz , 100,  0, 0},
    {Loop_50Hz  ,  50,  0, 0},
    {Loop_20Hz  ,  20,  0, 0},
    {Loop_2Hz   ,   2,  0, 0},
};

typedef struct
{
void(*task_func)(void);
uint16_t rate_hz;
uint16_t interval_ticks;
uint32_t last_run;
}sched_task_t;

sched_task_t是结构体声明，用结构体数组的长度除以一个结构体的长度就得到数组的线程数量TASK_NUM

 

for循环里

sched_tasks[index].interval_ticks = TICK_PER_SECOND/sched_tasks[index].rate_hz;

计算的interval_ticks是线程结构体中的时间间隔及运行周期，

查找定义 TICK_PER_SECOND  是每秒滴答次数

#define TICK_PER_SECOND    1000

rate_hz是结构体矩阵的第二列，表示运行的频率，这样线程运行周期就等于总次数除以运行的频率。

if判断指定最小周期等于1ms

二、任务调度器

 Scheduler_Run（）是在while循环中一直执行着

//这个函数放到main函数的while(1)中，不停判断是否有线程应该执行
void Scheduler_Run(void)
{
	uint8_t index = 0;
	//循环判断所有线程，是否应该执行

	
	for(index=0;index < TASK_NUM;index++)
	{
		//获取系统当前时间，单位MS
		uint32_t tnow = SysTick_GetTick();
		//进行判断，如果当前时间减去上一次执行的时间，大于等于该线程的执行周期，则执行线程
		if(tnow - sched_tasks[index].last_run >= sched_tasks[index].interval_ticks)
		{
			
			//更新线程的执行时间，用于下一次判断
			sched_tasks[index].last_run = tnow;
			//执行线程函数，使用的是函数指针
			sched_tasks[index].task_func();

		}	 
	}
	

}

TASK_NUM上面说过，for循环还是逐个线程去判断

如果当前时间减去上一次执行的时间，大于等于该线程的执行周期

线程上次运行就等于当前时间，然后执行线程函数，task_func()是结构体矩阵的第一列，是对应的要执行的线程函数。