Cartographer 导航安装过程

以免忘了，做个记录：

2020-05-14  安装参考：https://blog.csdn.net/dddxxxx/article/details/85063005

安装参见1：ubuntu 16.04 Kinetic Cartographer谷歌开源导航框架安装指南，亲测有效

https://blog.csdn.net/qq_14925953/article/details/80668963

安装参见2：史上最全Cartographer安装解析，ubuntu16.04环境下 Cartographer ROS Integration安装解析

https://blog.csdn.net/rjasd1128hf/article/details/79888305

安装参见原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43262513/article/details/88256762(其中一个错误修复方法有效)

其他安装方法失败，现象为：编译非线性库时死机，热启动都不行，死的很策底，试了2台机器都不行。

开始安装：

1、在catkin_ws目录执行：（可能找不到源，多换源试试。要执行sudo apt-get update，也可能安装找不到包，

执行 sudo apt-get update)

sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

执行完成，过程无异常。

2、新建工作空间（可以与你原来的功能包公用一个工作空间）

1. mkdir catkin_dc

2. cd catkin_dc

3. wstool init src

执行完成CATKIN_DC目录多了一个src空目录。

github 下载最新版 cartographer和 cartographer_ros  到 catkin_dc

github 下载 ceres-solver.git   version: 1.13.0  到 catkin_dc

并修改目录名（将版本后缀删除）

github 下载  protobuf.git  v3.41修改目录名后，放置到catkin_dc

3、(这步会出错不用执行2010-05-14）在 catkin_dc 目录执行：wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/gooecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall

(2019/3/31 执行这条命令时，提示HTTP Error 404: Not Found：错误无法完成，发现不能复制上面的命令，从网页原文复制

就正常。）

wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall  屏幕提示：执行结果

zzz@zzz-GB-BSi3A-6100:~/catkin_dc$ wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/gooecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
     Performing actions:

     Add new elements:
  cartographer,  cartographer_ros,  ceres-solver

Config changed, maybe you need run wstool update to update SCM entries.
Overwriting /home/zzz/catkin_dc/src/.rosinstall

不知什么意思。看似无报错。

4、(3步错了，这个肯定失败，不执行2020-05-14）catkin_dc 目录执行：wstool update -t src

（提示：在单安装很快，在家安装失败多次，还速度慢，后用手机热点速度快，正常完成

花费流量，总计不到100M）

执行过程记录：下载一些文件（显示正在克隆），速度还比较快。但后来是出错了。

提示链接超时。

不必慌张，采用如下方法：

直到上面最后一步，可能会报出ceres-solver无法获取，不必慌张，cd catkin_dc/src/之后 vim .rosinstall,将最后一个git来源网址由https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver.git改为https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git，经过实验，这一步lantern和xx-net都无法从googlesource.com网站获取ceres-solver，还是老老实实改为github吧，这里直接复制粘贴可能会出现格式不对的错误提示，如果出现则手动输入即可。

5、按照上面说明，修改rosinstall文件。在catkin_dc/src 目录运行: gedit .rosinstall

修改后：

# THIS IS AN AUTOGENERATED FILE, LAST GENERATED USING w://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git tool ON 2019-03-15
- git:
    local-name: cartographer
    uri: https://github.com/googlecartographer/cartographer.git
    version: 1.0.0
- git:
    local-name: cartographer_ros
    uri: https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros.git
    version: 1.0.0
- git:
    local-name: ceres-solver
    uri: https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
    version: 1.13.0

保存退出。

6、重新在catkin_dc目录运行：wstool update -t src

zzz@zzz-GB-BSi3A-6100:~/catkin_dc$ wstool update -t src
[cartographer] Updating /home/zzz/catkin_dc/src/cartographer
[cartographer] Done.
[cartographer_ros] Updating /home/zzz/catkin_dc/src/cartographer_ros
[cartographer_ros] Done.
[ceres-solver] Fetching https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git (version 1.13.0) to /home/zzz/catkin_dc/src/ceres-solver
正克隆到 '/home/zzz/catkin_dc/src/ceres-solver'...
remote: Enumerating objects: 48, done.
remote: Counting objects: 100% (48/48), done.
remote: Compressing objects: 100% (27/27), done.
remote: Total 12798 (delta 19), reused 41 (delta 17), pack-reused 12750
接收对象中: 100% (12798/12798), 12.70 MiB | 1.13 MiB/s, 完成.
处理 delta 中: 100% (8087/8087), 完成.
检查连接... 完成。
[ceres-solver] Done.
zzz@zzz-GB-BSi3A-6100:~/catkin_dc$

正常完成，无异常。

如果执行错误，再执行，直到成功为止，遇到过失败（过早的文件结束符报错）。再次执行就成功了。

7、(这步会出错，直接用方法８执行protoc --version）

zzz@zzz-GB-BSi3A-6100:~/catkin_dc$ protoc --version
程序“protoc”尚未安装。 您可以使用以下命令安装：
屏幕提示：sudo apt install protobuf-compiler（*****不用此方法，用下节 “8” 方法安装*****）

未安装，可能后来的编译会出错，下面安装protoc --version方法。

原文提示：

# Install proto3.
src/cartographer/scripts/install_proto3.sh
 
# Install deb dependencies.
# The command 'sudo rosdep init' will print an error if you have already
# executed it since installing ROS. This error can be ignored.
sudo rosdep init

8、在目录下确实看到了install_proto3.sh 这个文件。

在catkin_dc执行这个文件：./src/cartographer/scripts/install_proto3.sh

该脚本实际上是进行下载protobuf，编译，安装。

开始下载文件，并且开始编译，中途还输入了SUDO密码，提示如下：提示太多，无报错，正常完成。

谷歌很难下载，直接到github下载。修改文件install_proto3.sh

set -o errexit
set -o verbose

VERSION="v3.4.1"

# Build and install proto3.
#git clone https://github.com/google/protobuf.git   注释掉
cd protobuf
#git checkout tags/${VERSION}  注释掉
mkdir build
cd build
cmake -G Ninja \
  -DCMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE=ON \
  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
  -Dprotobuf_BUILD_TESTS=OFF \
  ../cmake
ninja
sudo ninja install

9、检查安装

zzz@zzz-GB-BSi3A-6100:~/catkin_dc$ protoc --version
libprotoc 3.4.0

确实安装了3.4.0版本。

10、在catkin_dc目录运行：sudo rosdep init （出错），看原文是需要执行，感觉不需要执行。另一篇原文没提到要执行。

11、在catkin_dc目录运行：rosdep update (正常执行完成），看原文需要执行，感觉不需要，另一篇原文没提到要执行。

rosdep update (出错），原因不明，12步无法运行。
Traceback (most recent call last):
  File "/usr/bin/rosdep", line 6, in <module>
    from pkg_resources import load_entry_point

pkg_resources.DistributionNotFound: The 'rospkg>=1.1.10' distribution was not found and is required by rosdep

解决１、sudo apt-get install python-rospkg　

pkg_resources.DistributionNotFound: The 'rosdistro>=0.7.5' distribution was not found and is required by rosdep

解决：sudo pip install rosdistro==0.7.5 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

2020-5-15 ，10、11 步都出错，先不管，执行12步。

12、在catkin_dc目录运行：（必须在指定目录运行，不然出错）

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${kinetic} -y

这个安装开始就需要输入sudo密码。

安装正常完成：#All required rosdeps installed successfully（这是安装完成后最后一行提示）

13、在catkin_dc目录运行：（需要联网）

catkin_make_isolated --install --use-ninja

catkin_make_isolated --install --use-ninja
这一步时遇到一个build error，信息如下：

• CMake Error at /home/xxx/catkin_ws/install_isolated/lib/cmake/Ceres/CeresConfig.cmake:88 (message):

• Failed to find Ceres - Missing requested Ceres components:

• [SparseLinearAlgebraLibrary] (components requested:

• 1

• 2

• 3

• 解决方法：

• 在/home/xxx/catkin_ws_cartographer/build_isolated/ceres-solver/install/CMakeCache.txt 里找到EIGENSPARSE:BOOL=OFF ， 把OFF 改成ON

• 编译到　４/5 出错，感觉没修改什么，重启，删除原来编译结果，再次编译，还是失败。

  ctlr_c 退出，再次编译又好了，原因不明，猜测是网络问题，git clone 无法执行。

  ninja: warning: multiple rules generate abseil/src/abseil-build/absl/synchronization/libabsl_synchronization.a. builds involving this target will not be correct; continuing anyway

  报错，好像是规则或设置问题，重新编译又能通过。

• 编译耐心等待，有时候会出现假死的情况，多等待就好了，两天机器都是这样。

13:37开始编译，13:54完成，编译时间17分钟，编译正常完成。

1037u 计算机：20:25开始。20:54 完成，花费半小时。

4012y ：12：36开始，

最后一行显示：

<== Finished processing package [5 of 5]: 'cartographer_rviz'

14、执行：

source install_isolated/setup.bash

编辑环境变量：source ～/.bashrc ，

将 /home/zzz/catkin_dc/source install_isolated/setup.bash 加入文件。

接下来修改配置文件backpack_2d.lun, 后一定要重新编译:catkin_make_isolated --install --use-ninja

才会生效。

15、安装完成。

zzz@zzz-GB-BSi3A-6100:~/catkin_dc$ ls
build_isolated  devel_isolated  install_isolated  protobuf  src
zzz@zzz-GB-BSi3A-6100:~/catkin_dc$

以上为目录内容

新建了一个空间“catkin_dc"

安装完成后目录结构：

1:zzz@zzz-GB-BSi3A-6100:~/catkin_dc/src/cartographer_ros/cartographer_ros/launch

2:zzz@zzz-GB-BSi3A-6100:~/catkin_dc$ ls

build_isolated  devel_isolated  install_isolated  src

3:zzz@zzz-GB-BSi3A-6100:~/catkin_dc/src$ ls

cartographer  cartographer_ros  ceres-solver

4:zzz@zzz-GB-BSi3A-6100:~/catkin_dc/src/cartographer_ros$ ls

AUTHORS                      cartographer_rviz   Dockerfile.lunar    LICENSE

cartographer_ros             CONTRIBUTING.md     Dockerfile.melodic  README.rst

cartographer_ros_msgs        Dockerfile.indigo   docs                scripts

cartographer_ros.rosinstall  Dockerfile.kinetic  jenkins

5:zzz@zzz-GB-BSi3A-6100:~/catkin_dc/src/cartographer_ros/cartographer_ros$ ls

cartographer_ros  CMakeLists.txt       launch       scripts

播放激光数据

<launch>

  <node name="playbag" pkg="rosbag" type="play"

      args="--clock $(arg bag_filename)" />

</launch>

话题：运行后的话题。

zzz@zzz-VirtualBox:~$ rostopic list

/clock

/constraint_list

/horizontal_laser_2d

/imu

/joint_states

/landmark_poses_list

/map

/rosout

/rosout_agg

/scan_matched_points2

/submap_list

/tf

/tf_static

/trajectory_node_list

在RVIZ就可以看到正在建图了。

采用I3-6100U电脑，CPU天梯性能120%，8G内存，运行还比较流畅。

运行：2d.launch

vim 2d.launch(远程端）

<launch>

  <param name="/use_sim_time" value="true" />

  <include file="$(find cartographer_ros)/launch/backpack_2d.launch" />

</launch>

本机运行：RVIZ RVIZ

再运行：roslaunch play_bag.launch bag_filename:=${HOME}/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

vim demo_backpack_2d.launch

<launch>

  <param name="/use_sim_time" value="true" />

  <include file="$(find cartographer_ros)/launch/backpack_2d.launch" />

  <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" required="true"

      args="-d $(find cartographer_ros)/configuration_files/demo_2d.rviz" />

  <node name="playbag" pkg="rosbag" type="play"

      args="--clock $(arg bag_filename)" />

</launch>

vim my_2d.launch

<launch>

  <param name="robot_description"

    textfile="$(find cartographer_ros)/urdf/backpack_2d.urdf" />

  <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher"

    type="robot_state_publisher" />

  <node name="cartographer_node" pkg="cartographer_ros"

      type="cartographer_node" args="

          -configuration_directory $(find cartographer_ros)/configuration_files

          -configuration_basename backpack_2d.lua"

      output="screen">

    <remap from="echoes" to="horizontal_laser_2d" />

  </node>

  <node name="cartographer_occupancy_grid_node" pkg="cartographer_ros"

      type="cartographer_occupancy_grid_node" args="-resolution 0.05" />

</launch>

vim backpack_2d.launch

<launch>

  <param name="robot_description"

    textfile="$(find cartographer_ros)/urdf/backpack_2d.urdf" />

  <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher"

    type="robot_state_publisher" />

  <node name="cartographer_node" pkg="cartographer_ros"

      type="cartographer_node" args="

          -configuration_directory $(find cartographer_ros)/configuration_files

          -configuration_basename backpack_2d.lua"

      output="screen">

    <remap from="echoes" to="horizontal_laser_2d" />

  </node>

  <node name="cartographer_occupancy_grid_node" pkg="cartographer_ros"

      type="cartographer_occupancy_grid_node" args="-resolution 0.05" />

</launch>

roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

roslaunch play_bag.launch bag_filename:=${HOME}/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

cd ~/catkin_dc/src/cartographer_ros/cartographer_ros/launch