【嵌入式算法】连续PID及离散PID

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于 2020-02-28 09:51:31 首次发布
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本文详细探讨了连续PID和数字PID控制理论，分析了比例、积分和微分作用对系统性能的影响。通过离散PID表达式介绍了如何从连续到离散的转换，并提到了抗积分饱和PID算法的应用。

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1.理论

1.1 连续PID

        PID控制律

                             

        或者可以写成传递函数形式

                                                         

        比例控制能提高系统的动态响应速度，迅速反映误差，从而减少误差，但是不能消除误差，简单来说就是越大越快越小越慢但是可能会超调或者过慢有很多弊端，并且太大了会不稳定。

        积分控制一般就是消除稳态误差，只要系统存在误差积分作用就会不断积累，输出控制量来消除误差，如果偏差为零这时积分才停止，但是积分作用太强会使得超调量加大，甚至使系统出现震荡，那么问题来了，这个积分作用太强太弱是啥意思呢，我的理解是：积分作用就相当与容错率高的

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