gazebo中导入sdf文件

1.环境变量设置

将模型所在的文件夹（其中包含一个.sdf模型文件和一个.config配置文件）放到gazebo环境变量所在的目录下，例如下面的默认目录：

~/.gazebo/models

另外一种方法也可以：在~/.bashrc文件中添加更多的gazebo模型的环境变量：

export GAZEBO_MODEL_PATH=/home/user/catkin_ws/src/

其中，/home/user/catkin_ws/src/为模型文件夹所在的目录。

2.建立.world文件

新建一个.world文件，其基本结构如下。只需要将<uri>model://my_model</uri>中的 my_model修改为你的模型名称即可。

<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.6">
  <world name="my_world">
    <!-- 环境光 -->
    <include>
      <uri>model://sun</uri>
    </include>

    <!-- 地面 -->
    <include>
      <uri>model://ground_plane</uri>
      <script>
        <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
        <name>Gazebo/White</name>
      </script>
    </include>
    
    <!--模型 -->
    <model name='model_name'>
      <include>
        <uri>model://my_model</uri>
      </include>
    </model>
    
  </world>
</sdf>

3.加载.world文件

如果只是想在gazebo中看看效果，直接在命令行中用gazebo命令加载.world文件即可：

gazebo my_world.world

如果想在launch文件中加载.world文件，在launch文件中添加如下代码：

<launch>
  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="world_name" value="<your_world>/my_world.world"/>
  </include>
</launch>

<your_world>即为world文件所在的完整路径，例如：

<launch>
  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="world_name" value="~/Documents/my_world.world"/>
  </include>
</launch>

然后用roslaunch启动launch文件即可。

参考链接:https://zhuanlan.zhihu.com/p/129660662