ROS 主机 从机通信机制

参考链接：https://blog.csdn.net/RNG_uzi_/article/details/107285113?ops_request_misc=%7B%22request%5Fid%22%3A%22159901622719725211961014%22%2C%22scm%22%3A%2220140713.130102334.pc%5Fall.%22%7D

 

需求：TX2连接Lidar获取点云数据，由于TX2安装在机器人上，不能外接屏幕，内存ROM也很小，所以采用TX2与雷达建立通讯，然后建立TX2和PC机的ROS远程通讯（PC机和TX2都安装ubuntu18.04）

PC机和TX2全部为系统为18.04，ROS版本全部为melodic

下面开始部署两台机器

TX2作为主机用于数据采集
PC机作为从机用于数据监控

1、首先主机、从机连到同一个wifi下

使用ifconfig命令查看本机的局域网IP地址（主机、从机都需要看一下）

🚗 如果电脑连接的时有线网，则显示结果中，etho 部分的 inet addr 后面就是该电脑的 IP 地址；
🚗 如果电脑连接的是无线，则 wlan0 部分的 inet addr 后就是 IP 地址

以我自己的设备为例：

PC机名为wzf-lenovo-N50-80，192.168.88.253
TX2名为nvidia-desktop，192.168.88.250

2、 然后打开hosts文件，在hosts文件中，加入彼此的IP地址和对应的计算机名。

🚗 （主机、从机都要添加）

sudo gedit /etc/hosts

•  

添加后

127.0.0.1	localhost
127.0.1.1	wzf-lenovo-N50-80
192.168.88.253	wzf-lenovo-N50-80 #用tab，别用空格
192.168.88.250	nvidia-desktop
# The following lines are desirable for IPv6 capable hosts
::1     ip6-localhost ip6-loopback
fe00::0 ip6-localnet
ff00::0 ip6-mcastprefix
ff02::1 ip6-allnodes
ff02::2 ip6-allrouters

•  

修改完成后，使用ping命令来测试一下是否连通
主机（TX2）运行

ping 192.168.88.250

•  

从机（PC机）运行

ping 192.168.88.253

•  

3、在系统中只能有一个Master，需要让从机知道Master的位置

在 从机（PC机） 中需要对环境变量进行配置：

sudo gedit ~/.bashrc

•  

在最后添加

export ROS_HOSTNAME=192.168.88.253	#从机，也就是PC机（当前机器的IP）
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.88.250:11311	#TX2的IP，11311不要更改

•  

最后

source ~/.bashrc

•  

---

在 主机（TX2） 中需要对环境变量进行配置：

sudo gedit ~/.bashrc

•  

在最后添加

export ROS_HOSTNAME=192.168.88.250	#TX2的IP
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.88.250:11311	#TX2的IP，11311不要更改

•  

最后

source ~/.bashrc

• 1

4、测试

在主机 (TX2) 中运行

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

• 1

在**从机 (PC机)**中运行

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

• 1

用从机的键盘可以实现对主机中小乌龟的控制，则多机通信配置正确。

当然PC机也可以使用rviz等命令，接收显示TX2采集的点云
实际测试的时候感觉PC机控制TX2，然后接收TX2发布的话题，卡顿严重。可能我使用的是2Ghz的wifi吧（笔记本太老了，不支持5G）。