1 什么是末端柔顺控制？

最新推荐文章于 2022-06-18 17:57:50 发布
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分类专栏： ROS学习笔记 文章标签： 自动驾驶 人工智能 机器学习
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孟德尔的猫
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手写ROS程序控制ur5机械臂运动（Python）
qq_42823342的博客
04-28 1万+
最近想用ros来搭建ur机械臂的双臂平台，想先在gazebo中测试一下如何用自己手写的程序来控制ur机械臂运动，但网上的教程都局限在用moveit控制gazebo仿真环境下的ur运动，考虑到后期肯定会自己进行轨迹算法规划，用moveit的话想要更换算法太麻烦，于是干脆自己手写程序，不通过moveit来控制机械臂。 Let's do it!!! 首先，下载好ur机械臂仿真所需要的包 依次运行如下命令： mkdir -p ~/你的工作空间名/src cd ~/你的工作空间名/src git clone
机械臂末端柔顺控制（Ros+Gazebo仿真实现）
qq_42823342的博客
02-20 5976
（1）什么是柔顺控制？ （2）如何给Gazebo中的仿真机械臂添加一个力传感器？ （3）柔顺控制代码教程（C++） 先占坑，后期慢慢更。
ROS控制机械臂【2】：ros_control与实现
Rot_Tianers
06-18 5554
ros_congrol与实现
3.3 柔顺控制代码实现
qq_42823342的博客
05-16 5256
本文隶属于工程机械臂末端柔顺控制（Ros+Gazebo仿真实现） 0 前言 之前写了一个UR5的运动学库，参考3.2 写一个UR机器人运动学库，发现该运动学库需要补充一部分内容，主要是关于雅各比矩阵的，后面能不能用到雅各比不知道，但是运动学库里面怎么能不包含雅各比矩阵呢？所以先写上去再说。 于是乎添加了一个获取当前雅各比矩阵的函数，代码如下： bool Kinematics::GetJacobian(const JointsDisplacement ...
利用ur5_ros_control实现基于速度的位置控制UR5机械臂
harrycomeon的博客
07-24 5711
结论： 相比于老的ur5_bringup.launch来控制机械臂可以更加柔顺的控制UR5机械臂。但是也存在规划时出现失败的情况，需要多次plan。具体怎么柔顺我会具体说明一下： 那末怎么使用呢？ 1,安装驱动包 印象中我的下载方式： git clone https://github.com/beta-robots/ur_modern_driver.git 首先需要下载带有ur5_ros_control.launch的ur_modern_driver驱动包 打开ur5_ros_control.launch
基于电液混合串联式机械臂末端力柔顺性控制研究.pdf
09-21
最后通过在实际机械臂平台上的接触力柔顺控制实验，验证了该控制方法的有效性。 综上所述，这项研究是对传统机械臂末端控制技术的拓展，其在工业生产中的应用前景广阔。例如，汽车生产、货物搬运、产品加工等对机械...
苹果采摘机器人末端执行器恒力柔顺机构研制.pdf
08-14
苹果采摘机器人末端执行器恒力柔顺机构研制 本文对苹果采摘机器人末端执行器恒力柔顺机构的设计和优化进行了研究。该机构通过柔顺梁的设计和优化，使其在一定变形范围内实现恒力输出，从而减少对果实的损伤。通过...
基于力传感器重力补偿的机器人柔顺控制研究.pdf
08-13
"基于力传感器重力补偿的机器人柔顺控制研究" 本文研究了基于力传感器重力补偿的机器人柔顺控制方法，以提高机器人对外界环境感知的精准度。该方法通过调整机器人末端姿态，采集机器人不同位姿下力传感器数据，计算...
ROS-Melodic-Moveit 实时控制UR5机械臂
weixin_44951365的博客
08-15 6258
ROS-Melodic-Moveit 实时控制UR5机械臂 文章目录前言一、pandas是什么？二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结 前言 台式电脑端系统：Ubuntu 18.04 ros版本：Melodic polyscope版本：3.14 机器人：UR5/CB3 一、pandas是什么？ 示例：pandas 是基于NumPy 的一种工具，该工具是为了解决数据分析任务而创建的。 二、使用步骤 1.引入库 代码如下（示例）： import numpy as np import pandas as pd
MoveIt! 学习笔记12 - MoveIt! Setup Assistant 配置方法
HarwardWu的博客
12-30 4612
要使用MoveIt控制我们的机器人，需要配置一个ROS的软件包。MoveIt提供了一个图形化工具MoveIt Setup Assistant可以快捷的进行配置。 介绍 MoveIt Setup Assistant是一个图形界面的工具，帮助配置MoveIt所需的ROS包。 最主要的功能是生成SRDF文件 。 了解URDF/SDRF 另外也生成MoveIt需要的管道(pipeline)的配置文件。 使用教程 这里通过官方的Franka机器人学习如何使用MoveIt配置助手。 sudo apt.
一种带有柔顺控制算法四自由度自动上样机械臂
TSINGHUAJOKING
05-09 2137
这是测试的对应的文章。 F(ω)=∫−∞∞f(t)e−jωtdtF\left( \omega \right) = \int_{ - \infty }^\infty {f\left( t \right)e^{ - j\omega t} dt}F(ω)=∫−∞∞​f(t)e−jωtdt F(ω)=∫−∞∞f(t)e−jωtdtF\left( \omega \right) = \int_{ - \infty }^\infty {f\left( t \right)e^{ - j\omega t} dt}F(
柔顺控制 - 技术发展综述
热门推荐
罗伯特祥的博客
11-16 1万+
根据机械臂输出反馈信号(位置、力、速度)和输入信号的不同，柔顺控制方法可分为基本柔顺控制方法、先进柔顺控制方法和智能柔顺控制方法。
经典的机器人入门资料
彼岸花
01-21 7414
经典的机器人入门资料刚刚进入机器人行业时，由于缺乏基础知识和行业经验，在最初的一段时间内各项进展非常缓慢，因此整理了一些机器人领域经典的入门学习资料，偏重于工业机器人方向建模与控制方向，希望能对看到的人有所帮助。综合类：综合类书籍的章节和内容设计偏向于教材，范围广，深度较浅，内容差别不大，看透1~2本即可。《机器人学导论》 John J Craig著，贠超 等译。综合类入门教材，从最基本的坐标变换
基于六维力和力矩传感器的阻抗/导纳控制
工大机器人工作室
04-28 1万+
目前实验室购买了一款F/T六维力和力矩传感器，希望借此完成机械臂的力控制，一些论文将力和位置的控制关系称之为柔顺控制。也就是说阻抗或导纳控制是柔顺控制的一种，通过调节机器人末端位置与力之间的动态特性来实现柔顺性。 阻抗控制（Impedance Control）:基于内环力控制的阻抗控制，根据当前的运动状态，通过阻抗模型，决定输出的力； 导纳控制（Admittance Control）:基于内环...
3.1写一个简单的ROS通讯库
qq_42823342的博客
03-16 3740
本文档隶属于工程机械臂末端柔顺控制（Ros+Gazebo仿真实现） 0 为什么要写这玩意儿？ 要实现末端柔顺控制至少得先具备检测末端力数据以及发送控制指令给机器人的功能，力传感器和机器人位置控制器我们已经在如何给Gazebo中的仿真机械臂添加一个力传感器？中实现了，接下来就要写一个上位机程序来采集力传感器数据以及给机械臂发送控制指令。 1 工程目录 工程目录如下： RosCommunication include(存放头文件) RosCommunication.h
ROS环境下Baxter机器人控制记录
weixin_39090239的博客
10-23 4062
1、前记：          这篇博文为自己学习是的记录，做这一切的目的就是熟悉ROS环境下如何控制Baxter机器人做运动。以便将来对其控制的扩展，如基于视觉（单目，双目，或Kinect）交互的控制，基于leap motion的手势控制，基于语音交互的控制，基于手机APP的控制、基于MATLAB端控制baxter机器人、基于人机协作的控制、阻抗控制、柔顺控制（这些都只是自己一厢情愿的幻想而已，...
基于人工势场法的UR5机械臂避障算法（Python）
qq_42823342的博客
05-31 5957
[1]祝敬,杨马英.基于改进人工势场法的机械臂避障路径规划[J].计算机测量与控制,2018,26(10):205-210.
2 如何给Gazebo中的仿真机械臂添加一个力传感器？
qq_42823342的博客
02-20 4834
1. 你得有一个仿真机械臂 简单地说你首先的拥有一个能够在Gazebo当中使用的机械臂的URDF文件，必须要包含visual、collision和inertial三大标签。出于个人习惯，这里直接使用UR官方提供的UR5的URDF文件，具体怎么下载，请自行百度 这里建议新建一个功能包用于存放UR5的相关文件，因为官方功能包ur_description里面除了UR5的URDF文件之外，还有其它机械臂的文件，显得特别混乱。 你的功能包应该包含以下文件： 你...
手指康复机器人：末端牵引设计与柔顺控制
"末端牵引式手指康复机器人设计及其柔顺控制方法" 本文主要探讨了针对脑卒中等疾病引起的手指运动障碍的康复设备创新设计，尤其是解决现有康复设备存在的柔顺性不足和空间适应性差的问题。作者团队，包括王洪波、闫...
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