利用ur5_ros_control实现基于速度的位置控制UR5机械臂

最新推荐文章于 2024-05-26 16:30:10 发布
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分类专栏： ROS ROS+UR5 新手上路
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本文链接：https://blog.csdn.net/harrycomeon/article/details/107556141
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本文介绍了如何通过ur5_ros_control实现UR5机械臂的基于速度的位置控制，相较于传统方法，这种方法能实现更柔顺的控制效果。详细步骤包括安装驱动包、修改moveit配置、运行程序，并通过对比实验展示了新控制方式的优越性。
摘要由CSDN通过智能技术生成

结论：

相比于老的ur5_bringup.launch来控制机械臂可以更加柔顺的控制UR5机械臂。但是也存在规划时出现失败的情况，需要多次plan。具体怎么柔顺我会具体说明一下：

那末怎么使用呢？
1,安装驱动包

印象中我的下载方式：

git clone https://github.com/beta-robots/ur_modern_driver.git

首先需要下载带有ur5_ros_control.launch的ur_modern_driver驱动包
在这里插入图片描述
打开ur5_ros_control.launch看一下包，发现这里已经很明确的指出了它可以用什么样的控制器进行机械臂控制。原来的ur5_bringup.launch包是没有这麽明确的。
很显然这里我们可以用到
joint_state_controller
force_torque_sensor_controller
vel_based_pos_traj_controller
pos_based_pos_traj_controller
在这里插入图片描述
这里的vel_based_pos_traj_controller是非常具有诱惑力的，虽然不同于完全的速度控制，但是也是在基于速度基础上的位置控制。

2,修改moveit下控制器说明

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