自动驾驶TPM技术杂谈 ———— CCRT验收标准(评分标准)

介绍

 CCRT，它是中汽中心成立的中国汽车消费者研究及测试中心，而“CCRT辅助驾驶测评”，则是该中心针对目前广大新车型均开始搭载智能驾驶辅助，但市场没有一个统一的三方评测标准而来，将消费者很难量化感知的不同车型水平差距，直观的通过统一的测评体系展示出来。CCRT辅助驾驶测评主要包含性能表现和驾驶员交互两大维度，前者是评价系统是否达到L2级辅助驾驶水平，包含智能行车、智能泊车和智能紧急避险的分项评价；而后者驾驶员交互，则是评价系统是否能确保驾驶员在正确使用该系统，包含系统提示和对驾驶员监控的分项评价。从指标设置看，CCRT辅助驾驶测评包含了人、车、环境多要素，并覆盖了消费者用车全过程。

评价方法

指标体系

辅助驾驶指标体系指标及权重
一级指标	二级指标	二级指标权重	三级指标	三级指标权重	四级指标	四级指标权重	五级指标	五级指标权重
辅助驾驶	行车辅助	50%	跟车能力	70%	前车静止识别与响应	20%	试验车辆设置车速60km/h，目标车辆在道路右侧	25%
							试验车辆设置车速60km/h，目标车辆在道路中间	25%
							试验车辆设置车速80km/h，目标车辆在道路左侧	25%
							试验车辆设置车速80km/h，目标车辆在道路中间	25%
					前车低速识别与响应	30%	试验车辆设置车速60km/h。目标车辆车速20km/h，在道路右侧行驶	20%
							试验车辆设置车速60km/h。目标车辆车速20km/h，在道路中间行驶	20%
							试验车辆设置车速120km/h。目标车辆车速60km/h，在道路左侧行驶	20%
							试验车辆设置车速120km/h。目标车辆车速60km/h，在道路中间行驶	20%
							试验车辆设置车速80km/h。目标摩托车车速30km/h，在道路中间行驶	10%
							试验车辆设置车速80km/h。目标摩托车车速30km/h，在道路右侧行驶	10%
					前车减速识别与响应	20%	试验车辆设置车速60km/h。目标车速50km/h，减速度3m/s2	100%
					前车切入识别与响应	15%	试验车辆设置车速40km/h，目标车速20km/h	50%
							试验车辆设置车速80km/h，目标车速60km/h	50%
					前车切出识别与响应	10%	试验车辆设置车速50km/h，目标车速40km/h	50%
							试验车辆设置车速70km/h，目标车速60km/h	50%
					跟随前车启停	5%	试验车辆设置车速30km/h，目标车辆车速20km/h	100%
			单车道组合控制能力	30%	车道居中控制	40%	60km/h，转弯半径250m	50%
							80km/h，转弯半径500m	50%
					交通拥堵辅助	40%	试验车辆设置车速40km/h，弯道内存在静止目标车辆	100%
					高速驾驶辅助	20%	试验车辆设置车速80km/h，弯道内存在静止目标车辆	100%
			换道辅助功能（加分项）	+2%	无干扰车换道	50%	最低激活速度，相邻车道无干扰车	100%
					有干扰车换道	50%	最低激活速度，相邻车道有干扰车	100%
	泊车辅助	20%	智能泊车	100%	平行车位泊车	55%	平行车位-空间车位（标准尺寸）	30%
							平行车位-空间车位（狭小尺寸）	20%
							平行车位-车位线车位	20%
							平行停车位内存在障碍物	15%
							平行停车位部分区域被占用	15%
					垂直车位泊车	40%	垂直车位-空间车位（标准尺寸）	30%
							垂直车位-空间车位（狭小尺寸）	20%
							垂直车位-车位线车位	20%
							垂直车位单侧存在立柱障碍	15%
							泊车过程存在行人干扰	15%
					斜车位泊车	5%	斜车位-空间车位（标准尺寸）	35%
							斜车位-空间车位（狭小尺寸）	25%
							斜车位-车位线车位	40%
			遥控泊车（加分项）	+10%	遥控泊车辅助持续遥控功能丢失	50%	遥控泊车辅助持续遥控功能丢失	100%
					遥控泊车辅助遥控功能误用	50%	遥控泊车辅助遥控功能误用	100%
	紧急避险	10%	行人横穿	50%	有遮挡行人横穿	25%	试验车辆设置车速40km/h，行人速度5km/h	100%
					夜间行人横穿	25%	试验车辆设置车速40km/h，行人速度6.5km/h	100%
					二轮车横穿	25%	试验车辆设置车速40km/h，二轮车车速15km/h	100%
					摩托车横穿	25%	试验车辆设置车速40km/h，摩托车车速20km/h	100%
			交通事故	30%	事故车辆识别与响应	100%	试验车辆设置车速60km/h，目标车辆横置在道路中间	100%
			道路施工	20%	锥桶识别与响应	100%	试验车辆设置车速60km/h，目标物为锥桶	100%
			模拟危险项（加分项）	+10%	流程合规性审核	30%	测试流程审核报告	100%
					结果通过性评价	70%	高速前车紧急避障	20%
							低速重卡走走停停	20%
							隧道入口前车切入	20%
							模糊弯道并线行驶	20%
							车辆限速标志识别	20%
	驾驶员交互	20%	系统提示	30%	系统表述	60%	系统定义	25%
							驾驶员责任描述	25%
							系统使用条件描述	25%
							驾驶员状态监测描述	25%
					状态显示	40%	开启、关闭、激活状态	25%
			驾驶员监控	70%	脱手检测	60%	报警时间测试	80%
							最小风险策略	20%
					注意力监测	40%	闭眼	50%
							低头	50%

算分方法

一级指标

 辅助驾驶一级指标得分根据二级指标得分及权重计算得出，保留小数点后一位，计算方
法如下所示。

 式中，S 为辅助驾驶的评价总分，i 为二级指标序号，S_i和a_i分别为序号为i 的二级指标得分及权重。

二级指标

 二级指标得分根据三级指标得分及权重计算得出，保留小数点后两位，计算方式如下所示。

 式中，j 为二级指标内三级指标的序号， n_i为第i 个二级指标的三级指标数量。S_ij、b_ij分别为序号为i 的二级指标内序号为j 的三级指标的得分和对应三级指标的权重。

三级指标

 三级指标得分根据四级指标得分及权重计算得出，保留小数点后两位，计算方式如下所示。

 式中，j 为三级指标内四级指标的序号， n_i为第i 个三级指标的四级指标数量。S_ij、b_ij分别为序号为i 的三级指标内序号为j 的四级指标的得分和对应四级指标的权重。

四级指标

 四级指标得分根据五级指标得分及权重计算得出，保留小数点后两位，计算方式如下所示。

 式中，j 为四级指标内五级指标的序号， n_i为第i 个四级指标的五级指标数量。S_ij、b_ij分别为序号为i 的四级指标内序号为j 的五级指标的得分和对应五级指标的权重。

五级指标

行车辅助能力得分说明

 每个测试项目需要重复进行3 次，取表现最差的一次作为最终成绩。

跟车能力得分说明

前车静止识别与响应得分说明

 1. 试验车辆未与目标物发生碰撞，且制动过程最大减速度不超过5m/s²，得100 分；
 2. 试验车辆未与目标物发生碰撞，且制动过程最大减速度超过5m/s²，得70 分；
 3. 试验车辆与目标物发生碰撞，得分按照下述公式计算：

 其中，V_rel-test为试验开始时，试验车辆与目标物的相对速度；V_rel-impact为试验车辆与目标物碰撞时，两者的相对速度，用碰撞时刻的试验车辆速度减去目标物纵向速度。如果系统在某测试速度点对车速的减免作用＜5km/h 或V_impact（VUT 碰撞GVT 时的速度）＞50km/h，停止该场景下的试验。

前车低速识别与响应得分说明

 1. 试验车辆未与目标物发生碰撞，能稳定跟随目标物行驶，制动过程最大减速度不超
过5m/s²，得100 分；
 2. 试验车辆未与目标物发生碰撞，不能稳定跟随目标物行驶，或制动过程最大减速度
超过5m/s²，得70 分；
 3. 试验车辆与目标物发生碰撞，得分按照下述公式计算：

 其中，V_rel-test为试验开始时，试验车辆与目标物的相对速度；V_rel-impact为试验车辆与目标物碰撞时，两者的相对速度，用碰撞时刻的试验车辆速度减去目标物纵向速度。如果系统在某测试速度点对车速的减免作用＜5km/h 或V_impact（VUT 碰撞GVT 时的速度）＞50km/h，停止该场景下的试验。

前车减速识别与响应得分说明

 1. 试验车辆未与目标物发生碰撞，且制动过程最大减速度不超过5m/s²，得100 分；
 2. 试验车辆未与目标物发生碰撞，且制动过程最大减速度超过5m/s²，得70 分；
 3. 试验车辆与目标物发生碰撞，得分按照下述公式计算：

 其中，V_rel-test为试验开始时，试验车辆与目标物的相对速度；V_rel-impact为试验车辆与目标物碰撞时，两者的相对速度，用碰撞时刻的试验车辆速度减去目标物纵向速度。如果系统在某测试速度点对车速的减免作用＜5km/h 或V_impact（VUT 碰撞GVT 时的速度）＞50km/h，停止该场景下的试验。

前车切入识别与响应得分说明

 参考前车低速识别与响应得分说明条款进行得分计算。

前车切出识别与响应得分说明

 参考前车静止识别与响应得分说明条款进行得分计算。

跟随前车起停得分说明

 试验车辆未与目标物发生碰撞，当目标物重新起步后，试验车辆能自动起步并恢复设置
车速或稳定跟车，制动过程中减速度小于5m/s²，得100 分。

单车道组合控制能力得分说明

车道居中控制得分说明

 试验车辆前轮外沿不得接触车道线内沿，得100 分

交通拥堵辅助得分说明

 1. 试验车辆的前轮外沿不得接触车道线内沿，未与目标物发生碰撞，制动过程最大减速度不超过5m/s²，得100 分；
 2. 试验车辆的前轮外沿不得接触车道线内沿，未与目标物发生碰撞，且制动过程最大减速度超过5m/s²，得70 分；
 3. 试验车辆的前轮外沿不得接触车道线内沿，与目标物发生碰撞，得分按照下述公式计算：

 其中，V_rel-test为试验开始时，试验车辆与目标物的相对速度；V_rel-impact为试验车辆与目标物碰撞时，两者的相对速度，用碰撞时刻的试验车辆速度减去目标物纵向速度。

高速驾驶辅助得分说明

 参考交通拥堵辅助得分说明条款进行得分计算。

换道辅助能力得分说明

无干扰车换道得分说明

 在进行无干扰车换道测试时，测试车辆能正确开启转向灯，并顺利完成换道动作，得100 分；

有干扰车换道得分说明

 在进行有干扰车换道测试时，但不能顺利完成换道动作，或通过调整自车车速顺利完成换道，得100 分。

泊车辅助得分说明

&emspl;每个测试项目需要重 复进行3 次，至少2 次能够识别目标车位并完成泊车操作。取表现最好的一次作为最终成绩。车辆方向控制如只包含横向控制，下述所有场景中的纵向控制评价指标均不得分。

平行车位得分说明

平行车位-空间车位得分说明

指标	评价方法			项目分值
车位搜索能力	3 次测试中至少2 次能够识别出目标车位			10
泊车能力	揉库次数		揉库次数≤4次	20
			4次<揉库次数≤6次	15
			4次<揉库次数≤9次	10
			9次<揉库次数	0
	停车姿态α（-3°~3°）		-1°≤α≤1°	25
			1°＜|α|≤2°	20
			2°＜|α|≤3°	15
			|α|＞3°	0
	准确泊入目标区域	横向控制评价指标	（0.30m≥ D_r、D_f ≥0.05 m）	15
		纵向控制评价指标	Δl≥0.1 m	10
	避免碾压路缘石，避免碰撞静止车辆			20

平行车位-车位线车位得分说明

指标	评价方法			项目分值
车位搜索能力	3 次测试中至少2 次能够识别出目标车位			10
泊车能力	揉库次数		揉库次数≤4次	20
			4次<揉库次数≤6次	15
			4次<揉库次数≤9次	10
			9次<揉库次数	0
	停车姿态α（-3°~3°）		-1°≤α≤1°	25
			1°＜|α|≤2°	20
			2°＜|α|≤3°	15
			|α|＞3°	0
	准确泊入目标区域	横向控制评价指标	（0.30m≥ D_r、D_f ≥0.05 m）	15
		纵向控制评价指标	Δl≥0.1 m	10
	避免碾压路缘石			20

平行停车位内存在障碍物得分说明

 测试车辆将该车位识别为不可用得100 分。或如识别为可用，泊车过程中可避免碰撞得100 分。

平行停车位部分区域被占用得分说明

 测试车辆将两个被占用的位识别为不可用得100 分。或如识别为可用，泊车过程中可避免碰撞得80 分。

垂直车位得分说明

垂直车位-空间车位得分说明

指标	评价方法			项目分值
车位搜索能力	3 次测试中至少2 次能够识别出目标车位			10
泊车能力	揉库次数		揉库次数≤4次	20
			4次<揉库次数≤6次	15
			4次<揉库次数≤9次	10
			9次<揉库次数	0
	停车姿态β（-3°~3°）		-1°≤β≤1°	25
			1°＜|β|≤2°	20
			2°＜|β|≤3°	15
			|β|＞3°	0
	停入目标区域	横向控制评价指标	Δd≥0.2 m	15
		纵向控制评价指标	Δx≤0.4 m	10
	避免碰撞静止车辆			20

垂直车位-线车位得分说明

指标	评价方法			项目分值
车位搜索能力	3 次测试中至少2 次能够识别出目标车位			10
泊车能力	揉库次数		揉库次数≤4次	20
			4次<揉库次数≤6次	15
			4次<揉库次数≤9次	10
			9次<揉库次数	0
	停车姿态β1（-3°~3°）		-1°≤β1≤1°	20
			1°＜|β1|≤2°	15
			2°＜|β1|≤3°	10
			|β1|＞3°	0
	停入目标区域	横向控制评价指标	Δd≥0.1 m	10
		纵向控制评价指标	Δl≥0.1 m	10
	提供车位备选供驾驶员选择，车辆准确泊入目标车位			10
	避免碰撞静止车辆			20

垂直车位单侧存在立柱障碍得分说明

指标	评价方法			项目分值
车位搜索能力	3 次测试中至少2 次能够识别出目标车位			10
泊车能力	揉库次数		揉库次数≤4次	20
			4次<揉库次数≤6次	15
			4次<揉库次数≤9次	10
			9次<揉库次数	0
	停车姿态β1（-3°~3°）		-1°≤β1≤1°	20
			1°＜|β1|≤2°	15
			2°＜|β1|≤3°	10
			|β1|＞3°	0
	停入目标区域	横向控制评价指标	Δd≥0.1 m	10
		纵向控制评价指标	Δl≥0.1 m	10
	提供车位备选供驾驶员选择，车辆准确泊入目标车位			10
	避免碰撞静止车辆			20

泊车过程存在行人干扰得分说明

&emspl;测试车辆将该车位识别为不可用。或识别为可用，泊车过程中可避免碰撞得80 分。

斜车位得分说明

斜车位-空间车位得分说明

指标	评价方法			项目分值
车位搜索能力	3 次测试中至少2 次能够识别出目标车位			10
泊车能力	揉库次数		揉库次数≤4次	20
			4次<揉库次数≤6次	15
			4次<揉库次数≤9次	10
			9次<揉库次数	0
	停车姿态β2（-3°~3°）		-1°≤β2≤1°	25
			1°＜|β2|≤2°	20
			2°＜|β2|≤3°	15
			|β2|＞3°	0
	准确泊入目标区域	横向控制评价指标	Δd≥0.1 m	15
		纵向控制评价指标	Δx≤0.14m	10
	避免碰撞静止车辆			20

斜车位-车位线车位得分说明

指标	评价方法			项目分值
车位搜索能力	3 次测试中至少2 次能够识别出目标车位			10
泊车能力	揉库次数		揉库次数≤4次	20
			4次<揉库次数≤6次	15
			4次<揉库次数≤9次	10
			9次<揉库次数	0
	停车姿态β3（-3°~3°）		-1°≤β3≤1°	20
			1°＜|β3|≤2°	15
			2°＜|β3|≤3°	10
			|β3|＞3°	0
	停入目标区域	横向控制评价指标	Δd≥0.1 m	15
		纵向控制评价指标	Δl≥0.1 m	10
	提供车位备选供驾驶员选择，车辆准确泊入目标车位			10
	避免碰撞静止车辆			20

遥控泊车得分请说明

遥控泊车辅助持续遥控功能丢失得分说明

 在无遥控故障时，遥控泊车功能可正常开启；遥控功能丢失后，试验车辆退出/
暂停泊车辅助状态，车辆刹停，系统报警且刹停距离不大于0.7 米，得100 分；
 在无遥控故障时，遥控泊车功能可正常开启；遥控功能丢失后，试验车辆退出/
暂停泊车辅助状态，车辆刹停，得80 分。

遥控泊车辅助遥控功能误用得分说明

 在遥控距离6m 内，遥控泊车功能可正常开启，且在1.2.5.5.2.4.2 测试方法2的三次试验中，遥控泊车功能均未开启，得100 分。

紧急避险得分说明

行人横穿得分说明

有遮挡行人横穿得分说明

 对于完全避免碰撞的试验，该测试速度点得满分；对于没有完全避免碰撞发生的试验，使用线性插值的方法来计算对应的单个试验的得分。计算方式如下：

 其中，V_rel-test为试验开始时试验车辆的速度，单位为公里每小时（km/h）；V_rel-impact为碰撞时试验车辆的速度，单位为公里每小时（km/h）。

夜间行人横穿得分说明

 参考有遮挡行人横穿得分说明条款进行得分计算。

二轮车横穿得分说明

 参考有遮挡行人横穿得分说明条款进行得分计算。

摩托车横穿得分说明

 参考有遮挡行人横穿得分说明条款进行得分计算。

事故车辆识别与响应得分说明

 参考有遮挡行人横穿得分说明条款进行得分计算。

锥桶识别与响应得分说明

 参考有遮挡行人横穿得分说明条款进行得分计算。

模拟危险场景得分说明

流程合规性审核得分说明

 厂商能够提供仿真测试能力流程合规的证明，需参照测试流程审核报告模板对关键信息进行陈述。
 测试流程审核报告应包括所采用的核心软硬件、车辆动力学标定结果对比、被测设备、信号流示意图等四大部分，各部分满分25 分，根据内容完整性、合理性、真实性综合评价。全部提供且符合要求则该测试项得100 分。

结果通过性评价得分说明

 仿真测试能力结果通过性审核需提供相对应的报告，包含测试过程中的照片（平台配置、测试执行）、测试时间、测试地点、测试人员、以及各仿真场景下测试结果的数据分析曲线等。
 仿真测试场景包括：前车紧急避障、低速重卡走走停停、隧道入口前车切入、模糊弯道并线行驶、车辆限速标志识别。各场景分值如下表所示。

模拟危险场景的场景得分
测试场景	评分方法	项目分值
高速前车紧急避障	车辆未发生碰撞，且最大制动减速度不超过5m/s2	100
低速重卡走走停停	车辆未发生碰撞，且最大制动减速度不超过5m/s2	100
隧道入口前车切入	车辆未发生碰撞，且最大制动减速度不超过5m/s2	100
模糊弯道并线行驶	车辆未发生碰撞，且前轮外沿不得超过车道线外沿0.2m	100
车辆限速标志识别	能够准确识别限速标志，且标志牌前将车速稳定在50-70km/h 的区间范围内	100

 具体项目得分说明:
   1. 高速前车紧急避障得分说明
     a. 试验车辆未与障碍物发生碰撞，且制动过程最大减速度不超过5m/s² ，得100 分
     b. 试验车辆未与障碍物发生碰撞，且制动过程最大减速度超过5m/s²，得70 分；
     c. 试验车辆与障碍物发生碰撞，不得分。
   2. 低速重卡走走停停得分说明
     a. 试验车辆未与目标车辆发生碰撞，当目标车辆重新起步后，试验车辆能自动起步并恢复设置车速或稳定跟车，制动过程中减速度小于5m/s² ，得100 分；
     b. 试验车辆未与目标车辆发生碰撞，当目标车辆重新起步后，试验车辆能自动起步并恢复设置车速或稳定跟车，制动过程中减速度超过5m/s² ，得70 分；
     c. 试验车辆与障碍物发生碰撞，不得分。
   3. 隧道入口前车切入得分说明
     a. 试验车辆未与目标车辆发生碰撞，且制动过程最大减速度不超过5m/s²，得100 分；
     b. 试验车辆未与目标车辆发生碰撞，且制动过程最大减速度超过5m/s²，得70分；
     c. 试验车辆与障碍物发生碰撞，不得分。
   4. 模糊弯道并线行驶得分说明
     a. 试验车辆未与目标车辆发生碰撞，且前轮外沿不得超过车道线外沿0.2m，得100 分。
     b. 试验车辆未与目标车辆发生碰撞，但前轮外沿超过车道线外沿0.2m，得70 分。
     c. 试验车辆与障碍物发生碰撞，不得分。
   5. 车辆限速标志识别得分说明
     a. 试验车辆能够准确获取前方限速信息（具体实现方式不做限定，例如摄像头感知、车载地图、移动设备交互等）并发出警示，且在限速牌前将车速稳定在50-70km/h 的区间范围内，得100 分；
     b. 试验车辆能够准确识别前方限速信息（具体实现方式不做限定，例如摄像头感知、车载地图、移动设备交互等）并发出警示，但未能在限速牌前将车速稳定在50-70km/h 的区间范围内，得70 分；
     c. 试验车辆未能准确识别前方限速信息（具体实现方式不做限定，例如摄像头感知、车载地图、移动设备交互等），不得分。

驾驶员交互得分说明

系统提示能力得分说明

系统表述得分说明

 审核试验车辆的用户使用手册内容：
   1）系统功能描述：应能明确表明该系统为辅助驾驶系统，且明确说明该系统的功能，得100 分；
   2）驾驶员责任描述：应明确说明驾驶员承担一切责任，得100 分；
   3）使用条件描述：应能明确说明系统的使用条件，至少包含使用区域、天气条件、车道线要求，得100 分；
   4）驾驶员状态监测描述：应对能引起驾驶员监控能力系统报警的行为进行说明，及相应的报警形式，得100 分。

状态显示得分说明

 在车辆启动后，能明确表明该系统的关闭状态、开启状态以及激活状态，得100 分。

驾驶员监控能力得分说明

脱手检测得分说明

 报警时间检测：当驾驶员双手离开方向盘至发出视觉报警，时间间隔不得超过15s；驾驶员双手离开方向盘至发出声音报警，时间间隔不得超过30s 直至功能退出。该功能最晚在声觉报警发出30s 内关闭或进入最小风险状态，关闭或进入MRM 状态时，伴随至少5s 的急促声觉报警，得100 分；
 系统进入最小风险策略时，具备横向控制，得100 分。

注意力监测得分说明

 当驾驶员闭眼后，应在4s 内发出语音报警，或者声音报警（需伴随视觉或触觉信号），得100 分。
 当驾驶员低头后，应在5s 内发出语音报警，或者声音报警（需伴随视觉或触觉信号），得100 分。

测试方法

试验条件

场地条件

 1）试验路面要求干燥、表面无可见水分、平整、坚实，峰值制动力系数大于0.9；
 2）试验路面要求压实并且无可能造成传感器异常工作的不规则物（如大的倾角、裂缝、井盖或是具有反射能力的螺栓等）；
 3）车道宽度为3.75m，车道线为白色实线或白色虚线，若为白色虚线，则虚实比为6/9。

天气条件

 1）天气干燥，没有降水，降雪等情况；
 2）水平方向上的能见度不低于1km；
 3）风速不大于10m/s；
 4）对于在自然光条件下进行的试验，整个试验区域内的照明情况一致、光照强度不低于2000Lux。除由于VUT 和VT 所造成的影响，在整个区域内不应有明显的阴影区域。试验不在朝向或背离阳光直射的方向上进行。

设备要求

  测试设备要满足动态数据的采样及储存，采样和存储的频率至少为100Hz。目标车辆及试验车辆之间使用DGPS 时间进行数据同步。

数据采集和目标物控制精度

  目标物和试验车辆在试验过程中数据采集精度至少满足以下要求：
      1）速度精度0.1km/h；
      2）横向和纵向位置精度0.03m；
      3）纵向加速度精度0.1m/s2；
      4）方向盘角速度精度1.0°/s。
  目标物控制精度：
      1）位置精度0.05m；
      2）速度精度2km/h；
      3）加速度精度0.25m/s2。

滤波要求

  位置和速度采用原始数据，不进行滤波；
  加速度采用12 极无阶巴特沃斯滤波器过滤，截止频率为10Hz；

目标车辆要求

 目标车辆应为M1 类乘用车或用于替代实际M1 类乘用车的软目标物。软目标物用于替代真实车辆（包含视觉、雷达、激光雷达和PMD 属性）。对于软目标物规格的要求，参照ISO19206 要求。

成年目标假人要求

 目标假人用于替代行人的目标物（包含视觉、雷达、激光雷达和PMD 属性）。对于目标假人规格的要求，参照ISO19206 要求。

儿童目标假人要求

 儿童目标假人用于替代儿童的目标物（包含视觉、雷达、激光雷达和PMD 属性）。儿童目标假人规格的要求，参照ISO19206 要求。

二轮车目标物要求

 二轮车目标物用于代替自行车（包含视觉、雷达、激光雷达和PMD 属性）。二轮车目标物规格的要求，参照ISO19206 要求。

摩托车目标物要求

 两轮车目标物用于替代实际两轮车的目标物（包含视觉、雷达、激光雷达和PMD 属性）。