泊车功能专题介绍 ———— AVP系统技术要求之地图数据&感知要求

地图数据规范

 AVP地图采用相对坐标系，精度误差<20cm/100m。经纬度、高程单位均以m为单位，坐标值精确至0.001m。

地图图层和表达要求

&ermsp;典型地图图层包括规划数据、动态数据、定位数据等。其表达要求如表所示。

地图图层、要素、几何等表达要求
数据层	名称	类型	说明	备注
规划数据	parkinglot	面	停车场	-
	road	线	道路	-
	lane	线	车道（中心线及属性）	几何以车道中心线
	signline_vertical	线	纵向标线	-
	signline_horizontal	线	横向标线	-
	intersection	面	路口及道路连接性信息	-
	parking_lot	多线	停车位	停车位型点为多线表达方式，第一条线表达停车位轮廓，坐标次序采用逆时针表达，第一 个点和最后一个点之间的开口靠近道路；第二条线表达停车桩信息。
	signpolygon	面	面状标识	-
	zone	面	区域信息，如停车场等	-
	road_appendix	点	道路附属物	-
	point	点	关键点	-
动态数据	traffic	-	影响车辆规划定位重要元素的信息更新	-
定位数据	landmark	面	用于辅助定位的关键landmark 信息	-
	SLAM	二进制	SLAM地位地图	-

地图各类数据属性要求

停车场表达要求
序号	属性	类型	说明	备注
1	ID	int	编号	保证每个建筑的唯一性
2	name	string	名称	例如：上海虹桥站P9 停车场
3	address	string	地址	例如：上海闵行区华漕镇申虹路
4	num	int	停车位数量	-
5	building_layer_num	int	停车场楼层数	-
6	type	string	停车场类型	停车场分级对应： P0 P1 P2 P3 P4 P5

道路表达要求
序号	属性	类型	说明	备注
1	ID	int	-	-
2	name	string	名称	-
3	is_dual	int	0 ~ 单向通行 1 ~ 双向通行 2 ~ 双向禁行	-
4	level	int	道路等级	0~未知 1~主要道路 2~次要道路 3~一般道路 4~出入目的地道路 5~细道路 6~步行道路
5	rt	int	道路类型	0~未知 1~双线化道路 2~单线化道路 3~辅路 4~环岛 5~交通广场 6~封闭交通区域 7~点头专用道 8~左转专用道 9~右转专用道 10~停车场出入通道 11~停车场内部道路 12~停车场楼层间通道
6	forward_lane_num	int	正向车道数量	与道路矢量方向一致为正向
7	reverse_lane_num	int	反向车道数量	与道路矢量方向相反为反向
8	left_border_id	int	道路左侧边缘ID	以道路矢量方向为基准判断左右
9	right_border_id	int	道路右侧边缘ID	以道路矢量方向为基准判断左右
10	from	string	前序关联道路	-
11	to	string	后序关联道路	-
12	res_time	string	道路限制时间作用域	采用GDF时间域格式
13	res_vehicle	string	道路限制车型 1~全部车辆 2~小轿车 3~微型车 4~小型卡/货车 5~大卡/货车 6~拖挂车 7~小型客车 8~大型客车 9~公交车 10~出租车 11~自行车/人力车 12~摩托车 13~行人	-
14	res_height	double	限高	-
15	res_width	double	限宽	-
16	z_level	int	高程层级信息： 9999：无效值/未知 -100~100：层数	不同层之间过渡道路层级为无效值； 直接相连接道路层级排除无效层级道路后，所有道路层级需相同

车道表达要求
序号	属性	类型	说明	备注
1	id	int	-	-
2	lane_type	int	车道类型： 0~未知 1~一般车道 2~公交港湾车道 3~公交车道 4~路口内虚拟车道 5~左转待转车道 6~直行待行车道	-
3	is_dual	int	0~单向 1~双向	-
4	direction	int	0~未知 1~直行 2~左转 3~右转 4~左调头 5~右调头 6~直行+右转 7~直行+左转 8~右转+调头 9~左转+调头	-
5	seg_id	int	所在road的ID	-
6	lane_width	double	车道宽度	-
7	max_vel	double	限速	-
8	left_line_id	int	左车道线ID	无车道线时，为边线ID
9	right_line_id	int	右车道线ID	无车道线时，为边线ID
10	left_line_type	int	左侧车道线类型	非必需属性： 1~道路边界 2~虚线 3~实线 4~双虚线 5~双实线 6~左实右虚线 7~左虚右实线 8~断开
11	right_line_type	int	右侧车道线类型	非必需属性： 1~道路边界 2~虚线 3~实线 4~双虚线 5~双实线 6~左实右虚线 7~左虚右实线 8~断开
12	res_time	string	车道限制时间作用域	采用GDF时间域格式 如公交车道限时信息
13	res_vehicle	string	车道限制车型 1~全部车辆 2~小轿车 3~微型车 4~小型卡/货车 5~大卡/货车 6~拖挂车 7~小型客车 8~大型客车 9~公交车 10~出租车 11~自行车/人力车 12~摩托车 13~行人	-

纵向标线达要求
序号	属性	类型	说明	备注
1	id	int	-	-
2	line_type	int	1~车道线 2~道路边界 3 自设定道路边界(无边界道路，则人为设置通行方向两侧边界) 4~其他 5~路面标记	-
3	seg_id	int	纵向标线所属道路	-
4	shape	int	1~道路边界 2~虚线 3~实线 4~双虚线 5~双实线 6~左实右虚线 7~左虚右实线 8~断开	8：断开，当实际场景中该段无实际车道线时，为地图完整表达和自动驾驶应用加出来的虚拟标线
5	color	int	0~未定义 1~白色 2~黄色 3~橙色 4~蓝色	-
6	material	int	0~未定义 1~标线 2~实体突出 3~边沿 4~墙壁 5~护栏	-

横向标线达要求
序号	属性	类型	说明	备注
1	id	int	-	-
2	line_type	int	0~未知 1~停止线 2~减速带 3~双虚线	-
3	color	int	0~未定义 1~白色 2~黄色 3~橙色 4~蓝色	-
4	seg_id	int	道路ID	-

路口表达要求
序号	属性	类型	说明	备注
1	id	int	-	-
2	inroads	list	驶入道路列表	-
3	outroads	list	驶出道路列表	-
4	interlanes	list	路口内车道列表	-

停车位表达要求
序号	属性	类型	说明	备注
1	id	int	-	-
2	name	string	名字	-
4	p_type	int	0~未知 1~标准车位 2~残疾人车位 3~微型车位 4~母子车位 5~充电停车位 6~立体车位 7~女士车位 8~加长车位 9~私有车位	-
5	sign	string	停车位标记	例如B101
6	seg_id	int	关联道路ID	-
7	parking_space_theta	double	车位形状角度	竖直、侧方、斜入
8	parking_lock	int	0~无地锁 1~有地锁	-
9	border_color	int	0~未定义 1~白色 2~黄色 3~橙色 4~蓝色	-
10	background_color	int	0~未定义 1~白色 2~黄色 3~橙色 4~蓝色	-
11	z_level	string	停车场楼层信息	可为数字或非数字楼层表达 对于非多层停车场，该字段为空

面状标识表达要求
序号	属性	类型	说明	备注
1	id	int	-	-
2	type	int	0~未知 1~人行横道 2~禁停区域 3~导流线 4~导向箭头 5~文字 6~停靠站 7~收费岛	-
3	seg_id	int	道路ID	-
4	lanes	list	影响车道ID列表	-
5	color	int	0~未定义 1~白色 2~黄色 3~橙色 4~蓝色	-

运营区域表达要求
序号	属性	类型	说明	备注
1	id	int	-	-
2	name	string	-	-
3	type	int	0~未知 1~停车场 2~停车区域 3~电子围栏 4~卸货区 5~其他区域	-
4	z_level	int	相对高程-10~10	根据类型不同表达不同含义，比如楼层

道路附属物表达要求
序号	属性	类型	说明	备注
1	id	int	-	-
2	name	string	名称	-
3	type	int	0~未知 1~路牌 2~信号灯 3~路灯 4~停止标志 5~杆状物	-
4	seg_id	int	道路ID	-
5	subtype	int	路牌： 1~禁停 2~限速 3~限高 4~限宽等	杆状物：1~停车场出入口停车杆
6	lanes	list	影响车道ID列表	-
7	shape	string	形状	方形/矩形 等边三角形 圆形 菱形 倒等边三角形 条形 不规则形状

关键点表达要求
序号	属性	类型	说明	备注
1	id	int	-	-
2	name	string	名称	-
3	geotype	string	元素种类	-
4	type	int	站点 泊车点 卸货点 途径点 电梯口 商场入口 楼梯入口 停车场出入口	-

动态交通表达要求
序号	属性	类型	说明	备注
1	id	int	-	-
.2	item_type	int	道路 车道 停车位 道路附属物 关键点 定位标志	-
3	item_id	int	地图元素的ID	-
4	traffic_type	int	0~Not_Available 1~Close 2~Slow

定位标志表达要求
序号	属性	类型	说明	备注
1	id	int	-	-
2	type	int	0~未知 1~防撞条 2~箭头指向标志 3~出入口标志 4~区域标志 5~国际ISO 标志 6~中国 ISO 标志
3	border_color	int	0~未定义 1~白色 2~黄色 3~橙色 4~蓝色	-
4	background_color	int	0~未定义 1~白色 2~黄色 3~橙色 4~蓝色	-
5	content	string	内容	-
6	pic_id	int	图片ID	-

SLAM地图要求

坐标系

 采用相对坐标系，精度误差小于20cm/100m。坐标中x、y、z均以m为单位，精确至0.001m。

数据采集车

 1. 激光发生器不低于16 线，平视，采集车顶不高于190cm，车身少遮挡，传感器时间戳准确（毫秒级）；
 2. 环视摄像头安装位置应监测到车身前提下的最大视角、时间戳精确毫秒级（建议硬件同步）、正常环视安装高度；
 3. 惯导应提供内外参、精确位姿或原始数据；
 4. 采集车速应控制在5~10km/h，对应自动驾驶车辆传感器安装需求：环视安装高度（正常环视
安装高度）。

传感器数据采集

 1. 激光雷达应提供单帧、连续化点云、10~20 帧/秒、对应时间戳；
 2. 环视应提供彩色、分开4 张单张、20~30 帧/秒、对应时间戳；
 3. GPS: 10 帧~20 帧/秒, 无GPS 信号区域提供轨迹信息作为参考
 4. IMU: 100~200 帧/秒；
 5. 授时：GPS 授时；
 6. 准确内外参；
 7. 相机内参：摄像头焦距，球心中心点，畸变-统一的标定方式。

数据流程

 1. 数据使用： 可以以本地数据或者服务器形式提供地图访问，定位地图需要以物理格式方式提
供；
 2. 数据采集频率要求：综合考虑动态交通、季节、光线等环境因素。

感知功能要求

 车端感知系统感知范围主要在车端传感器视野范围内，目的主要包括以下三个方面：
   1. 安全性：实时、准确识别周边影响行车安全的行人、动物以及物体，应对突发事件，提前预知安全因素以采取必要操作，避免发生交通安全事故；
   2. 功能性：基于车辆行驶性能、周边路况和通行规则，能够实时、准确识别AVP 功能相关的信息，保证准确、安全地完成AVP 泊车功能。
   3. 体验舒适性：为车辆高效、平顺行驶提供参考依据。
 由于感知范围更大，可以对同一位置进行持续感知检测等特点，车-场协同以及V2X除需覆盖车端感知系统感知范围外，还可以对停车场运营维护、路网引导等进行提供支持。由于不同的感知检测对自动驾驶系统的影响不同，车端感知功能将从四个方面提出相应要求，包括：
   1. 关键安全感知， 指对自动驾驶具有关键性安全影响的感知内容，当感知失效时容易引起严重事故；
   2. 次要安全感知，指不易引起严重事故，但感知失效时会引发次生安全问题的感知内容；
   3. 功能感知，指与AVP 功能定义相关的感知内容，当感知失效时可能导致AVP 功能失效；
   4. 体验相关感知，指和AVP 体验舒适度相关的感知内容。
 针对车-场协同以及V2X场景，则添加停车场运维维护和路网引导两方面的功能要求。感知功能要求为实现AVP功能的最低标准要求，AVP停车场环境在标准定义环境范围内发生变化时，如天气、光线、季节发生变化，感知功能要求保持一致。

车端感知功能

关键安全感知

 感知内容：
   1) 行人、车辆、小动物、自动车骑行者、电动车骑行者；
   2) 运动速度估计：速度估计误差应低于2km/h。
 识别率，目标出现（目标可视度大于50%）300ms 内未识别到视为识别失败 ：
   1) 车辆15m 距离范围内，识别率应达到99.99%；
   2) 车辆15m 至30m 距离范围内，识别率应达到99%。
  实时性：识别频率达到10Hz 及以上；
  识别距离：非自车运动物体速度在15 km/h 以下，识别距离30m。

次要安全感知

  感知内容：
   1) 未知障碍物：高度达到20cm 以上，没有被具体分类的静态物体的统称；
   2) 施工标志：停车场内由于施工临时设置的施工标志，包括施工围栏和锥桶；
   3) 路肩：具有一定高度的路沿；
   4) 隔离栏：为规范道路行驶设置的路侧以及路中的隔离栏；
   5) 会导致安全问题的漏检，如停车桩、车位锁、闸机等。
  识别率：99.9%；
  实时性：识别频率达到10Hz 及以上；
  识别距离：30m。

功能感知

 感知内容：可行驶区域、车道线、停车位、停车桩、车位锁、闸机、停车位内草丛；
 功能可用性：99.99%；
 实时性：识别频率达到10Hz 及以上；
 识别距离：20m。

体验相关感知

 感知内容：当路侧的树木枝叶，草丛局部进入行驶区域时，需正确识别以决定正常行驶或进行避障操作；
 识别正确率：漏检和误检均视为检测失败，99.9%；
 实时性：识别频率达到10Hz 及以上；
 识别距离：30m。

车-场协同感知

类型一：引导

 场端功能要求：
   1. 感知内容：空车位，正确识别一个车位是否空置可以停车；
   2. 识别正确率：99.99%；
   3. 实时性：识别频率达到10Hz 及以上；
   4. 感知范围：停车场内所有需覆盖停车位；
 车端功能要求：车端感知要求与纯车端功能感知功能要求相同。

类型二：重点地段增强

 此类场景中，场端可以针对车端比较难以处理的场景、路段进行重点监测，形成对车端信息的重要补充，如可布置在路口增强左转感知范围、布置在电梯口增强行人感知以及其他车端感知盲区等，场端没有覆盖的区域则需要车端自主负责感知。场端功能要求：
   1. 感知内容：空车位，并覆盖除草丛、可行驶区域、地图已经表达的停车桩等信息之外的所有车端感知内容；
   2. 识别率：以车端感知最高要求为准；
   3. 实时性：识别频率达到10Hz 及以上；
   4. 感知距离：30m。
 车端功能要求：车端感知要求与纯车端功能感知功能要求相同。

类型三：全场感知

 此类场景中，场端覆盖停车场内所有区域，为车端提供持续的感知信息支持。场端功能要求：
   1. 感知内容：空车位，覆盖除草丛、可行驶区域、地图已经表达的停车桩等信息之外的所有车端感知内容；
   2. 识别率：以车端感知最高要求为准，全场范围内要求保持一致；
   3. 实时性：识别频率达到10Hz 及以上；
   4. 感知范围：停车场内所有区域。
 车端功能要求：车辆需要对车身周围环境进行持续监测，覆盖场端感知覆盖困难的感知内容。
   1. 感知内容：草丛，停车桩，可行驶区域等；
   2. 识别率：每个感知内容与纯车端感知功能要求中对应分类识别率要求一致；
   3. 实时性：识别频率达到10Hz 及以上；
   4. 感知距离：与纯车端感知功能要求中对应分类识别距离要求一致。

V2X

 V2X感知需覆盖场端感知的所有内容，功能要求与场端感知功能要求一致，并在此基础上对停车场运营提供以下感知支持：
   1. 感知内容：红绿灯状态，车位锁状态，闸机状态，机械停车位状态，空车位，充电桩、停车场限位信息等；
   2. 功能可用性：99.99%；
   3. 实时性：识别频率达到10Hz 及以上；
   4. 感知距离：停车场内所有需覆盖区域。

AVP 感知位置精度要求

 无论车端、场端以及V2X，要保证自动驾驶功能安全，都需要将感知目标的位置信息提供给自动驾驶系统，在此对感知的位置精度要求如下。
 1. 场端和V2X的感知位置精度（相对精度）误差应不大于20cm。
 2. 车端，根据车辆与感知目标距离：
   2.1 5m 以内，位置精度最大误差不得大于10%, 平均精度误差不得大于5%；
   2.2 5m 到15m，位置精度最大误差不得大于12%, 平均精度误差不得大于7%；
   2.3 15m 到30m，位置精度最大误差不得大于15%, 平均精度误差不得大于10%。