泊车功能专题介绍 ———— 车位场景

前言

 本文只讨论车位释放场景，不涉及具体的车位尺寸大小要求。由于每个OEM的车位释放策略不一致，这里的场景仅提供参考，如有雷同，不胜荣幸。

车位场景

场景1 —— 纯线车位

 从左到右，从上到下的顺序。上述依次为水平线车位、垂直线车位、60°斜列线车位、45°斜列线车位、30°斜列线车位。针对上述场景，APA功能均应该能识别车位并释放。

场景2 —— 水平空间车位

 从上到下的顺序。上述依次为水平平齐空间车位、水平不平齐空间车位、水平单侧倾斜车位、水平两侧倾斜车位。针对上述场景，APA功能均应该能识别车位并释放。这里特别说明的是在倾斜角度一定范围（根据传感器的FOV以及OEM的定义综合得出）内，APA功能不应漏识别和误识别。

场景3 —— 垂直空间车位

 从左到右，从上到下的顺序。上述依次为垂直平齐空间车位、垂直单侧倾斜车位、垂直不平齐车位、垂直两侧倾斜车位。针对上述场景，APA功能均应该能识别车位并释放。这里特别说明的是在倾斜角度一定范围（根据传感器的FOV以及OEM的定义综合得出）内，APA功能不应漏识别和误识别。

场景4 —— 斜列空间车位

 从左到右顺序。上述依次为60°斜列空间车位、45°斜列空间车位。针对上述场景，APA功能均应该能识别车位并释放。考虑到实际的生活场景，此场景并不常见。由于部分验收标准里存在空间斜列车位的验收场景，在这里也列举出来，具体的需求根据OEM的情况而定。

场景5 —— 存在低矮边界（高度≤10cm）

 针对上述场景，第一个场景APA功能应该能识别车位并释放。第二场景存在两种策略，第一种是释放垂直空间车位，但在泊入过程中无法泊入，第二种是不释放垂直空间车位。至于告诉为什么是10cm，这里参考了梯形轮档的高度，见下图。

场景6 —— 存在低矮边界（高度≥14cm）

 针对上述场景，不应释放垂直空间车位。为什么高度为≥14cm，此处主要结合生活实际中的R型路缘石裸露在环境中的高度，仅供参考。

场景7 —— 存在单侧参考车

 从左到右顺序。上述依次为水平单侧参考车车位、垂直单侧参考车车位。针对上述场景，个人观点是不建议释放。考虑到OEM的设计，可能会存在要求释放的情况。另外，对于参考车为水平的情况，不应只释放垂直车位；对于参考车为垂直的情况，不应只释放水平车位。

场景8 —— 空间尺寸足够大

 从左到右顺序。上述依次为水平大空间车位、垂直大空间车位。针对水平大空间车位，我个人的观点是优先释放水平车位，在深度空间足够的情况可释放两个垂直车位。针对垂直大空间车位，我个人的观点是释放两个垂直车位，在宽度空间足够的情况可释放水平车位。

场景9 —— 混合场景

 从上往下顺序。上述依次为标准水平融合车位、水平侵占车位线融合车位、标准垂直融合车位、垂直侵占车位线融合车位。第一个场景车位应释放；第二个场景2号车位不应释放，1号车位应释放；第三个场景车位应释放；第四个场景2号车位不应释放，1号车位应释放。

场景10 —— 多车不规范混合场景

 从上往下顺序。上述依次为水平多车不规范车位、垂直多车不规范车位。从个人的观点来看，我个人不建议释放车位。如果OEM要求释放车位，则此处应释放空间车位。

场景11 —— 不连续车位线场景

 上述场景黄色方框代表实际的车位线，绿色方框则为释放车位。根据车位释放的要求来讲，在侧边不存在障碍物边界时，线车位间隔大应释放水平车位；线车位间隔小应释放垂直车位；均不满足则不释放车位。

场景12 —— 车位线末端场景

 上述场景黄色方框代表实际的车位线，红色虚线方框则为拟定释放车位。从个人的观点出发，此处不建议释放车位，基于停车规范和安全来讲，此区域不属于可泊车区域。若OEM要求释放车位，此处应基于单侧车位线释放空间车位。

场景13 —— 非车辆组成空间车位

 针对上述非车辆组成的空间车位，个人观点是不建议释放车位。

场景14 —— 中间存在突起的障碍物

 针对上述场景（主要集中出现在老旧小区），个人观点是不建议释放车位。

车位拟合

 本章节主要讨论车位非标准场景，但是满足车位释放的条件。黄色框为实际车位情况，绿色虚线框为拟合车位情况。

拟合场景1 —— 水平线车位宽度不够

 随着车辆尺寸越来越大和部分停车位不规范的情况，若出现车位线内线宽度小于车宽的情况，则应基于行车道侧的两个车位角点向内扩展拟合，以保证不侵占行车道的空间和自车的安全。若内侧存在边界无法外扩，此处建议舍弃该车位的泊入。由于巡库阶段可能信息获取不够精准，理论上可以接收泊入后因为空间不够而导致舍弃该车位。

拟合场景2 —— 垂直车位深度不够

 随着车辆尺寸越来越大和部分停车位不规范的情况，垂直车位深度＜车长的情况已经逐渐明显，在砖块车位场景尤其明显。考虑到路边目前没发现存在垂直车位，因此只分析了停车区域的垂直车位拟合场景。上图代表着两种不同的拟合方式，大致可以根据如下的规则进行拟合：

1. 根据停车区域近侧的车位角点进行向内拟合；
2. 根据停车区域远侧的车位角点进行向外拟合。

 如何选择这两种拟合方式，我个人的观点时结合后方边界的情况。若后方空间充足或者障碍物的高度低于下图红色箭头的高度，我个人推荐采用第一种拟合方式。若后方存在障碍物的高度高于红色箭头高度，个人推荐采用第二种拟合方式。

拟合场景3 —— 水平空间车位宽度不够