记录一下在ROS里调用ORK的苦逼历程

ubuntu16系统下，ROS kinnect。是跟着这位大神的步骤走，但连连报错。ROS中的物体识别——ORK功能包的使用

1.运行  rosrun object_recognition_core push.sh

报错：
Traceback (most recent call last):
  File "/usr/bin/couchapp", line 7, in <module>
    from couchapp.dispatch import run
  File "/usr/local/python3/lib/python3.8/site-packages/couchapp/dispatch.py", line 10, in <module>
    import couchapp.commands as commands
  File "/usr/local/python3/lib/python3.8/site-packages/couchapp/commands.py", line 215
    except BulkSaveError, e:
                        ^
SyntaxError: invalid syntax
 

这个错误是因为 couchapp 不支持 Python3 的语法。你需要使用 Python2 来运行 couchapp。 可以尝试以下两种解决方案：

1. 安装 Python2 和 pip2 你可以使用以下命令安装 Python2 和 pip2：

plaintextCopy code

sudo apt-get install python2 python-pip

安装完成后，执行以下命令安装 couchapp：

plaintextCopy code

sudo pip2 install couchapp

1. 使用 virtualenv 创建 Python2 的虚拟环境 如果你不想在系统中安装 Python2，可以使用 virtualenv 创建一个 Python2 的虚拟环境。执行以下命令安装 virtualenv：

plaintextCopy code

sudo pip install virtualenv

然后在项目目录下执行以下命令创建虚拟环境：

plaintextCopy code

virtualenv -p /usr/bin/python2.7 venv

这里假设 Python2.7 安装在 /usr/bin/ 目录下。如果你的 Python2.7 安装在其他目录下，需要将上面的命令中的 /usr/bin/python2.7 改为对应的路径。 创建完成后，执行以下命令进入虚拟环境：

plaintextCopy code

source venv/bin/activate

这时你的命令行提示符应该变成了 (venv) $。在虚拟环境中，你可以安装 Python2 的包，例如：

plaintextCopy code

pip install couchapp

安装完成后，执行以下命令退出虚拟环境：

plaintextCopy code

deactivate

然后重新执行 push.sh 脚本，将会使用 Python2 来运行 couchapp。

或者这个大佬方法，修改python版本 https://blog.csdn.net/qq_44649945/article/details/125238941

经过以上步骤，成功运行程序。真的服气，安装couchapp，提示版本低，升级python版本又有嫌高。

2 执行rosrun object_recognition_core detection -c  `rospack find object_recognition_linemod`/conf/detection.ros.ork，报错

[ INFO] [1679988419.107368198]: Initialized ROS. node_name: /object_recognition_server
[ INFO] [1679988419.457787924]: System already initialized. node_name: /object_recognition_server
[ INFO] [1679988419.467243698]: Subscribed to topic:/camera/depth/camera_info [queue_size: 1][tcp_nodelay: 0]
[ INFO] [1679988419.473901516]: Subscribed to topic:/camera/color/camera_info [queue_size: 1][tcp_nodelay: 0]
[ INFO] [1679988419.481426749]: Subscribed to topic:/camera/depth/image_rect_raw [queue_size: 1][tcp_nodelay: 0]
[ INFO] [1679988419.486543141]: Subscribed to topic:/camera/color/image_raw [queue_size: 1][tcp_nodelay: 0]
OpenCV Error: Assertion failed (0 <= _rowRange.start && _rowRange.start <= _rowRange.end && _rowRange.end <= m.rows) in Mat, file /tmp/binarydeb/ros-kinetic-opencv3-3.3.1/modules/core/src/matrix.cpp, line 492
Traceback (most recent call last):
  File "/home/a/ork_ws/src/ork_core/apps/detection", line 24, in <module>
    run_plasm(args, plasm)
  File "/home/a/ork_ws/src/ecto/python/ecto/opts.py", line 85, in run_plasm
    sched.execute(options.niter)
ecto.CellException:            exception_type  CellException
[cell_name] = source1

[cell_type] = ecto::py::BlackBox

[function_name] = process_with_only_these_inputs

[type] = std::runtime_error

[what] =            exception_type  CellException
[cell_name] = Source

[cell_type] = ecto::py::BlackBox

[function_name] = process_with_only_these_inputs

[type] = std::runtime_error

[what] =            exception_type  CellException
[cell_name] = <class 'ecto_image_pipeline.base.RescaledRegisteredDepth'>

[cell_type] = RescaledRegisteredDepth

[function_name] = process_with_only_these_inputs

[type] = cv::Exception

[what] = /tmp/binarydeb/ros-kinetic-opencv3-3.3.1/modules/core/src/matrix.cpp:492: error: (-215) 0 <= _rowRange.start && _rowRange.start <= _rowRange.end && _rowRange.end <= m.rows in function Mat