ROS: OKR 简介

 

1. ORK功能包安装

1.1 安装依赖

sudo apt-get install meshlab

sudo apt-get install libosmesa6-dev

sudo apt-get install python-pyside.qtcore

sudo apt-get install python-pyside.qtgui

1.2 创造工作空间，下载源码， 编译（因为功能包较多，最好重新创建一个工作空间ork_ws）

mkdir ork_ws && cd ork_ws

wstool init src https://raw.github.com/wg-perception/object_recognition_core/master/doc/source/ork.rosinstall.kinetic.plus

cd src && wstool update -j8

cd .. && rosdep install --from-paths src -i -y

catkin_make

当执行 rosdep install --from-paths src -i -y, 在下载的过程中，出现类似 error: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved to system depandencies:......错误时，，这是因为缺少xdot功能包导致的，需要在src文件夹下使用如下命令下载xdot源码，之后重新下载ork源码。

cd src && git clone https://github.com/jbohren/xdot.git


1.3 设置环境变量

echo "export ~/ork_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

 

2. ORK功能包安装

2.1 安装

sudo apt-get install couchdb

2.2 测试是否安装成功

curl -X GET http://localhost:5984

 

2.3 创建一条可乐罐模型

rosrun object_recognition_core object_add.py -n "coke " -d "A universal can of coke" --commit

浏览器中打开网址http://localhost:5984/_utils/database.html?object_recognition/_design/objects/_view/by_object_name

2.4 下载可乐罐模型

git clone https://github.com/wg-perception/ork_tutorials

注意下载的路径，把该文件包下载到ork_ws/src/下

2.5 模型加载到数据库

rosrun object_recognition_core mesh_add.py bb01ae7a23033bdef1a1c3b76000092c ~/ork_ws/src/ork_tutorials/data/coke.stl --commit

2.6 安装couchapp工具，在浏览器中查看具体模型

sudo pip install git+https://github.com/couchapp/couchapp.git
若执行上个命令，提示如下信息，则需要安装pip

 sudo apt-get update
 sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install python-pip

 

rosrun object_recognition_core push.sh

 

在浏览器中查看：  http://localhost:5984/or_web_ui/_design/viewer/index.html

点击object_listing,查看数据列表

点击mesh,查看模型，点击后，如下图：

 

3. 模型训练

可以试用上述方法增加不同的所需要识别的物体模型，模型创建完成后，使用以下命令对模型进行数据训练，生成识别所需要的匹配模板。

rosrun object_recognition_core training -c `rospack find object_recognition_linemod`/conf/training.ork

 

物体识别：
 

 

参考：https://www.cnblogs.com/dinghongkai/p/11312874.html